ESP32 ESP-IDF LVGL8.3.3移植

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#ESP32 #ESP-IDF #LVGL移植

于 2022-12-10 21:55:23 首次发布

陈拓 2022/11/27-2022/12/10

1. 概述

在《ESP32 ESP-IDF TFT-LCD(ST7735 128x160) LVGL演示》

ESP32 ESP-IDF TFT-LCD(ST7735 128x160) LVGL演示_晨之清风的博客-优快云博客_esp32 tftlcd在ESP32开发框架ESP-IDF中用LVGL库驱动TFT-LCD(ST7735 128x160) 显示屏演示GUIicon-default.png?t=N7T8https://blog.youkuaiyun.com/chentuo2000/article/details/126668088?spm=1001.2014.3001.5502

和《ESP32 ESP-IDF LVGL ST7789 演示lv_demo_music》

ESP32 ESP-IDF LVGL ST7789 演示lv_demo_music_晨之清风的博客-优快云博客_espidf lvgl例程在ESP32的ESP-IDF开发环境下移植LVGL，配置ST7789 演示lv_demo_musicicon-default.png?t=N7T8https://blog.youkuaiyun.com/chentuo2000/article/details/126807644?spm=1001.2014.3001.5501

两篇文章中，我们演示了LVGL官方ESP32移植项目https://github.com/lvgl/lv_port_esp32

该项目使用使用的LVGL 7.9版本。

本文在此基础上移植LVGL8.3.3。

官方文档：http://docs.lvgl.io/8.3/

下面的例子中任然使用前面两篇文章中使用的ST7735和ST7789显示屏。

2. 构建ESP32 ESP-IDF开发环境

首先构建ESP32 ESP-IDF开发环境，可用参考《Ubuntu构建ESP32 ESP-IDF开发环境(简约版)》

https://blog.youkuaiyun.com/chentuo2000/article/details/128034585?spm=1001.2014.3001.5502

3. LVGL官方文档查看

https://docs.lvgl.io/master/get-started/platforms/espressif.html

LVGL可作为标准ESP-IDF组件使用和配置。

  • ESP32的LVGL演示项目

我们创建了lv_port_esp32(https://github.com/lvgl/lv_port_esp32)，这是一个使用ESP-IDF和LVGL来展示demos (https://github.com/lvgl/lvgl/tree/master/demos)中的一个演示的项目。您可以将项目配置为许多受支持的显示控制器和目标芯片之一。

请参阅lvgl_esp32_drivers(https://github.com/lvgl/lvgl_esp32_drivers)存储库，以获取支持的显示器和独立触摸控制器和目标的完整列表。

  • 在ESP-IDF项目中使用LVGL

ESP-IDF v4.1及以上版本。

查看我的ESP-IDF版本：

get_idf

idf.py --version

  • 获取LVGL

只需将LVGL克隆到project_root/components目录中，它就会自动集成到项目中。

  • 配置

在项目根目录中使用idf.py menuconfig命令配置LVGL。

  • 在ESP-IDF项目中使用lvgl_esp32_drivers。

您还可以将lvgl_esp32_drivers添加为“组件”。该组件应位于项目根目录中名为“components”的目录中，和lvgl目录并列。

4. 创建工程项目

  • 复制项目模板

mkdir ~/esp442

cd ~/esp442/

cp -r ~/esp442/esp-idf/examples/get-started/sample_project/ ./esp32_lvgl833

  • 获取LVGL

cd esp32_lvgl833

mkdir components

cd components

  • 下载LVGL最新版本

https://github.com/lvgl/lvgl/tags

git clone -b v8.3.3 https://github.com/lvgl/lvgl.git

  • 获取lvgl_esp32_drivers

git clone https://github.com/lvgl/lvgl_esp32_drivers.git

  • 项目目录结构

其中：Makefile和component.mk可用删除。

5. 编译

  • 刷新esp-idf环境

get_idf

  • 设定目标芯片

idf.py set-target esp32

删除build目录：

rm -r build/

idf.py set-target esp32

  • 配置项目

idf.py menuconfig

1) 将闪存设置为4MB

2) 不选择开发板

3) 选择显示屏控制芯片

或者

4) SPI总线选择

默认是SPI2_HOST。

ESP32有4组SPI外设。

SPI0和SPI1在内部用于访问ESP32所连接的闪存。

SPI2和SPI3是通用SPI控制器，分别称为HSPI和VSPI（LVGL 默认是HSPI）。它们向用户开放。

SPI2和SPI3的默认引脚：

这些引脚是可以重新映射的，所以下面我们的接线和默认并不相同。

在我们的实验中没有使用MISO，所以下面的接线表中没有MISO。

5) 定义引脚

接线表：

ST7735或ST7789         ESP32

GND                              GND

VCC                              3V3

SCL                              IO14(CLK)

SDA                              IO27(MOSI)

RES                              IO16

DC                               IO17(DC)

CS                                IO25

BLK                              IO26

背光控制：

6) 屏幕方向

ST7735横屏

ST7789横屏

7) 设置显示字符大小

对于ST7735因为屏幕小，选用更小的字号12，默认是14。

对于ST7789使用默认14号字：

8) 交换16位颜色的2个字节

ST7735和ST7789的颜色深度是16位，选择Color depth. (16：RGB565)，颜色值用2字节表示，ESP32是小端Little Endian模式，先发送低位字节，如果颜色失真，可以选交换颜色值的高低字节。

哪些显示屏需要交换颜色字节，在lvgl_esp32_drivers/README.md中有说明：

9) 不使用定制的lv_conf.h，这是默认

保存，退出。

  • 编译项目

idf.py build

编译警告：

如果开发板（例如M5StickC）上有AXP192电池管理单元，需要在idf.py menuconfig配置中启用：

我们的板子上没有AXP192，所以忽略这些警告。或者删除

~/esp442/esp32_lvgl833/components/lvgl_esp32_drivers/lvgl_tft/st7735s.c

中相关代码。

编译错误：

在/home/ct/esp442/esp32_lvgl833/components/lvgl_esp32_drivers/lvgl_helpers.h中添加宏定义：

对于ST7735

/*********************
 *      DEFINES
 *********************/

#define LV_HOR_RES_MAX 160
#define LV_VER_RES_MAX 128
#define SPI_HOST_MAX 3

再修改st7735s.h以适合我们的显示屏

~/esp/lv_port_esp32/components/lvgl_esp32_drivers/lvgl_tft/st7735s.h

#define ST7735_GREENTAB160x80 // For 160 x 80 display (BGR, inverted, 26 / 1 offset)
#define COLSTART            0 //26
#define ROWSTART            0 //1

原来的参数是针对160x80写的，要将COLSTART和ROWSTART都改为0。

对于ST7789只需要修改：

#define LV_HOR_RES_MAX 320
#define LV_VER_RES_MAX 240
#define SPI_HOST_MAX 3

其他地方都不用动。

再编译：

idf.py build

编译通过，这样移植就完成了。

6. LVGL演示

为了看LVGL的效果，我们以

https://github.com/lvgl/lv_port_esp32/tree/master/main/main.c

为例进行演示，其中的代码是针对LVGL 7.9版本写的，我们需要做一些修改。

6.1 基本演示

  1. 修改main.c

现在的main.c是空的：

#include <stdio.h>

void app_main(void)
{

}

用下面的代码替换：

#include <stdio.h>
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/event_groups.h"
#include "lvgl.h"
#include "freertos/semphr.h"
#include "esp_system.h"
#include "lvgl_helpers.h"

/*********************
 *      DEFINES
 *********************/
#define LV_TICK_PERIOD_MS 1

/**********************
 *  STATIC PROTOTYPES
 **********************/
static void lv_tick_task(void *arg);
static void guiTask(void *pvParameter);
static void create_demo_application(void);

/**********************
 *   APPLICATION MAIN
 **********************/
void app_main(void)
{
    // xTaskCreate(guiTask, "gui", 4096*2, NULL, 1, NULL);
    // xTaskCreatePinnedToCore(guiTask, "gui", 4096*2, NULL, 1, NULL, 1);
    /* NOTE: When not using Wi-Fi nor Bluetooth you can pin the guiTask to core 0 */
    xTaskCreatePinnedToCore(guiTask, "gui", 4096*2, NULL, 0, NULL, 1);
}

/* Creates a semaphore to handle concurrent call to lvgl stuff
 * If you wish to call *any* lvgl function from other threads/tasks
 * you should lock on the very same semaphore! */
SemaphoreHandle_t xGuiSemaphore;

static void guiTask(void *pvParameter)
{
    (void) pvParameter;
    xGuiSemaphore = xSemaphoreCreateMutex();

    lv_init();

    /* Initialize SPI or I2C bus used by the drivers */
    lvgl_driver_init();

    lv_color_t *buf1 = heap_caps_malloc(DISP_BUF_SIZE * sizeof(lv_color_t), MALLOC_CAP_DMA);
    assert(buf1 != NULL);
    /* Use double buffered when not working with monochrome displays */
    lv_color_t* buf2 = heap_caps_malloc(DISP_BUF_SIZE * sizeof(lv_color_t), MALLOC_CAP_DMA);
    assert(buf2 != NULL);
    static lv_disp_draw_buf_t disp_buf;
    uint32_t size_in_px = DISP_BUF_SIZE;
    /* Initialize the working buffer depending on the selected display. */
    lv_disp_draw_buf_init(&disp_buf, buf1, buf2, size_in_px);

    lv_disp_drv_t disp_drv;
    lv_disp_drv_init(&disp_drv);
    disp_drv.hor_res = LV_HOR_RES_MAX;
    disp_drv.ver_res = LV_VER_RES_MAX;
    disp_drv.flush_cb = disp_driver_flush;
    disp_drv.draw_buf = &disp_buf;
    lv_disp_drv_register(&disp_drv);

    /* Create and start a periodic timer interrupt to call lv_tick_inc */
    const esp_timer_create_args_t periodic_timer_args = {
        .callback = &lv_tick_task,
        .name = "periodic_gui"
    };
    esp_timer_handle_t periodic_timer;
    ESP_ERROR_CHECK(esp_timer_create(&periodic_timer_args, &periodic_timer));
    ESP_ERROR_CHECK(esp_timer_start_periodic(periodic_timer, LV_TICK_PERIOD_MS * 1000));

    /* Create the demo application */
    create_demo_application();

    while (1)
    {
        /* Delay 1 tick (assumes FreeRTOS tick is 10ms */
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10));
        lv_task_handler();

        /* Try to take the semaphore, call lvgl related function on success */
        if (pdTRUE == xSemaphoreTake(xGuiSemaphore, portMAX_DELAY)) {
            lv_task_handler();
            xSemaphoreGive(xGuiSemaphore);
       }
    }
}

static void create_demo_application(void)
{
    /* Get the current screen  */
    lv_obj_t * scr = lv_disp_get_scr_act(NULL);    
    /*Create a Label on the currently active screen*/
    lv_obj_t * label1 =  lv_label_create(scr);
    /*Modify the Label's text*/
    lv_label_set_text(label1, "Hello\nworld");
    /* Align the Label to the center
     * NULL means align on parent (which is the screen now)
     * 0, 0 at the end means an x, y offset after alignment*/
    lv_obj_align(label1, LV_ALIGN_CENTER, 0, 0);
}

static void lv_tick_task(void *arg) {
    (void) arg;

    lv_tick_inc(LV_TICK_PERIOD_MS);
}
  • 编译

idf.py build

  • 烧写项目

查看USB转串口设备：

ls -l /dev/ttyUSB*

修改权限：

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

烧写：

idf.py -p /dev/ttyUSB0 -b 460800 flash

  • 启用监视器

idf.py monitor -p /dev/ttyUSB0

当示例正常运行时，将观察到以下输出：

  • ST7735屏显示

  • ST7789屏显示

6.2 examples演示lv_example_get_started_1.c

  • 选择一个例子lv_example_get_started_1.c进行测试

  • 配置项目

idf.py menuconfig

  • 修改main.c

添加头文件：

#include "examples/lv_examples.h"

修改create_demo_application函数

static void create_demo_application(void)
{
    lv_example_get_started_1();
}
  • 修改main目录下的 CMakelists.txt 
idf_component_register(SRCS "main.c" 
"../components/lvgl/examples/get_started/lv_example_get_started_1.c"                     
                    INCLUDE_DIRS ".")
  • 编译、烧写

idf.py build

idf.py -p /dev/ttyUSB0 -b 460800 flash

  • ST7735显示

按钮的颜色是反转的（蓝光与黄光互为补色），字符是正常的，因为字符颜色是白色，高低字节相同，高低字节交换不受影响。

我的解决方法见《ESP32 ESP-IDF LVGL ST7735颜色修正》

ESP32 ESP-IDF LVGL8.3.3 ST7735颜色修正_晨之清风的博客-优快云博客ESP32 ESP-IDF LVGL8.3.3 ST7735颜色修正。icon-default.png?t=N7T8https://blog.youkuaiyun.com/chentuo2000/article/details/128269784?spm=1001.2014.3001.5502这是颜色修正后的效果：

  • ST7789显示

ST7789显示的颜色是正常的。

有一些型号的屏需要在设置中选中Invert colors in display反转颜色，要根据所使用的屏进行测试。

6.3 examples演示lv_example_btnmatrix_2.c

  • 选择另一个例子lv_example_btnmatrix_2.c进行测试

~/esp442/esp32_lvgl833/components/lvgl/examples/widgets/btnmatrix/lv_example_btnmatrix_2.c

  • 修改main.c

添加头文件：

#include "examples/lv_examples.h"

修改create_demo_application函数

static void create_demo_application(void)
{
    lv_example_btnmatrix_2();
}
  • 修改main目录下的 CMakelists.txt 
idf_component_register(SRCS "main.c" 
"../components/lvgl/examples/get_started/lv_example_get_started_1.c" 
"../components/lvgl/examples/widgets/btnmatrix/lv_example_btnmatrix_2.c" 
"../components/lvgl/examples/assets/img_star.c"                    
                    INCLUDE_DIRS ".")
  • 编译、烧写

idf.py build

idf.py -p /dev/ttyUSB0 -b 460800 flash

  • 经过颜色校正的ST7735S显示

对比下面ST7789的显示，小部件（widget）的颜色都对了，五角星图像的颜色还是反转的。如果有需求可以参照《ESP32 ESP-IDF LVGL ST7735颜色修正》一文的方法对图像进行颜色修正。

  • ST7789显示

6.4 demos 演示

  • 配置项目

idf.py menuconfig

选择Show some widget和Enable slide show

  • 修改main.c

添加头文件：

#include "demos/lv_demos.h"
  • 修改create_demo_application函数
static void create_demo_application(void)
{
    #if defined CONFIG_LV_USE_DEMO_WIDGETS
        lv_demo_widgets();
    #elif defined CONFIG_LV_USE_DEMO_KEYPAD_AND_ENCODER
        lv_demo_keypad_encoder();
    #elif defined CONFIG_LV_USE_DEMO_BENCHMARK
        lv_demo_benchmark();
    #elif defined CONFIG_LV_USE_DEMO_STRESS
        lv_demo_stress();
    #else
        #error "No demo application selected."
    #endif
}
  • 修改main目录下的 CMakelists.txt 
idf_component_register(SRCS "main.c" 
"../components/lvgl/demos/widgets/lv_demo_widgets.c" 
"../components/lvgl/demos/widgets/assets/img_lvgl_logo.c" 
"../components/lvgl/demos/widgets/assets/img_demo_widgets_avatar.c"
"../components/lvgl/demos/widgets/assets/img_clothes.c"
                    INCLUDE_DIRS ".")
  • 编译

idf.py build

内存不足，无法运行lv_demo_widget。请将LV_MEM_SIZE设置为至少38KB（38ul*1024ul）。建议使用48KB。

再编译，成功。

  • 烧写

idf.py -p /dev/ttyUSB0 -b 460800 flash

  • 经过颜色校正的ST7735S显示

  • ST7789显示

6.5 其他的官方示例的演示类似。

参考文档

  1. ESP32-IDF Cmake编写要点
    https://blog.youkuaiyun.com/qq_43940227/article/details/120893146
  2. 如何在ESP32-C3上添加自己的工程
    https://www.pudn.com/news/6228e06b9ddf223e1ad2e675.html
  3. ESP32，Linux下使用ESP-IDF添加自己的组件库（components）
    https://blog.youkuaiyun.com/weixin_41683042/article/details/120698215

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需要将lvgl_helpers.c的第180行，修改成如下代码，如果是其它芯片比如ESP32S2等，也要做相应的修改，网上有相关的教程。3、在VScode中使用ctrl+shift+p，选择ESP-IDF:创建新的ESP-IDF组件,输入组件文件夹的名字（例如：my_ui），最新版的5.0.1弃用了些东西，而lvgl_esp32_drivers对5以上的版本未适配，所以。可复制下面的c程序中的内容。的主程序修改而来，源程序直接运行会报下图中的错误，需要将。1、设置屏幕尺寸，具体参数如下，注意红框内的内容。
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荻夜的博客
07-05 5034
一直想体验一下 lvgl 图形界面的强大和易用，正好最近有空，让我们一起来探索一下。
esp32s3 esp-idf lvgl9 怎么判断内存泄漏
10-28
<think>我们正在讨论ESP32-S3在ESP-IDF环境下使用LVGL 9时如何判断内存泄漏。用户之前的问题是关于清理LVGL对象时是否安全，现在转向内存泄漏检测方法。 关键点：ESP-IDF提供了多种内存调试工具，结合LVGL自身的内存管理，我们可以检测内存泄漏。 方法概述： 1. 使用ESP-IDF内置的内存调试工具（如堆跟踪、内存泄漏检测） 2. LVGL自带的内存监控功能 3. 自定义内存分配钩子 详细步骤： ### 1. ESP-IDF堆跟踪功能 ESP-IDF提供了堆跟踪工具，可以记录内存分配和释放的调用栈。 ```bash idf.py menuconfig ``` 配置路径： Component config → Memory debugging → [*] Enable heap tracing [*] Enable heap tracing in stack [ ] Enable heap tracing in flash (可选，需要外部存储) 启用后，可以在代码中设置检查点： ```c #include "esp_heap_trace.h" #define NUM_RECORDS 100 static heap_trace_record_t trace_record[NUM_RECORDS]; // 记录缓冲区 void app_main() { // 初始化堆跟踪 heap_trace_init_standalone(trace_record, NUM_RECORDS); // 开始跟踪 heap_trace_start(HEAP_TRACE_LEAKS); // 你的应用代码，比如创建UI等 // 停止跟踪并输出泄漏信息 heap_trace_stop(); heap_trace_dump(); } ``` 注意：此方法会记录所有内存分配，包括LVGL的分配。 ### 2. LVGL内存监控 LVGL 9提供了内存监控接口，可以获取当前内存使用情况： ```c #include "lvgl/lv_misc/lv_mem.h" void print_mem_info() { lv_mem_monitor_t mon; lv_mem_monitor(&mon); printf("used: %d (%d%%), frag: %d%%, biggest free: %d\n", mon.total_size - mon.free_size, mon.used_pct, mon.frag_pct, mon.free_biggest_size); } ``` 在UI创建前后分别调用此函数，对比内存使用变化，如果内存持续增长则可能存在泄漏。 ### 3. 自定义内存分配钩子 我们可以覆盖LVGL的内存分配函数，跟踪每一次分配和释放： ```c // 在lv_conf.h中启用自定义内存管理 #define LV_MEM_CUSTOM 1 // 在应用代码中实现 void * my_malloc(size_t size) { void * p = malloc(size); printf("Allocated %p size %d\n", p, size); return p; } void my_free(void * p) { printf("Free %p\n", p); free(p); } // 在初始化LVGL之前设置 void lv_port_mem_init() { lv_mem_alloc = my_malloc; lv_mem_free = my_free; } ``` 然后，我们可以通过日志分析是否有未释放的内存。 ### 4. 结合FreeRTOS任务监控 通过查看任务栈空间和堆空间的使用情况，也可以间接发现内存泄漏： ```c void task_monitor() { char buffer[512]; vTaskList(buffer); // 需要在FreeRTOS配置中启用 printf("Task List:\n%s\n", buffer); } ``` ### 内存泄漏检测步骤建议 1. **基线测试**：在初始状态（例如UI创建前）记录内存使用情况。 2. **操作后测试**：执行一系列UI操作（如打开/关闭窗口，创建/删除对象）后，再次记录内存。 3. **多次迭代**：重复操作多次，观察内存是否持续增长（每次操作后内存应该回到基线附近）。 4. **重点检查**：在创建和删除对象时，确保成对出现（例如，`lv_obj_create`和`lv_obj_del`）。 注意事项： - **定时器回调**：如果使用了定时器（如`esp_timer`），确保在不需要时删除定时器，并释放回调中分配的内存（参考用户引用的内容[^1]）。 - **事件回调**：在删除对象之前，确保没有事件回调正在执行（可以使用`lv_event_remove_all`）。 ### 相关问题生成 根据用户当前问题，生成相关问题： </think>### ESP32-S3 ESP-IDF LVGL9 内存泄漏检测方法 #### 核心检测框架 ```mermaid graph TD A[内存泄漏检测] --> B(ESP-IDF 堆跟踪工具) A --> C(LVGL 内存监控) A --> D(自定义分配钩子) A --> E(FreeRTOS 内存分析) ``` #### 1. ESP-IDF 堆跟踪工具（官方推荐） 启用堆跟踪功能： ```bash idf.py menuconfig ``` 配置路径： `Component config → Memory debugging → Enable heap tracing` 代码实现： ```c #include "esp_heap_trace.h" #define NUM_RECORDS 100 // 追踪记录数 heap_trace_record_t trace_record[NUM_RECORDS]; // 追踪缓冲区 void start_mem_trace() { heap_trace_init_standalone(trace_record, NUM_RECORDS); heap_trace_start(HEAP_TRACE_LEAKS); // 仅检测泄漏 } void check_leaks() { heap_trace_stop(); // 输出未释放内存的调用栈 heap_trace_dump(); } ``` **检测逻辑**： $$ \text{泄漏量} = \sum(\text{未释放分配块大小}) $$ #### 2. LVGL 内置内存监控 LVGL 9 提供实时内存统计接口： ```c lv_mem_monitor_t mon; lv_mem_monitor(&mon); printf("总内存: %d\n", mon.total_size); printf("使用率: %d%%\n", mon.used_pct); // 关键指标 printf("最大空闲块: %d\n", mon.free_biggest_size); printf("碎片率: %d%%\n", mon.frag_pct); // 碎片化指标 ``` **泄漏判定**： 在相同UI操作后反复执行，若 `used_pct` 持续上升且不回落，存在泄漏[^1]。 #### 3. 自定义内存分配钩子 覆盖LVGL内存分配器： ```c // lv_conf.h 中启用 #define LV_MEM_CUSTOM 1 // 自定义分配器实现 void* my_malloc(size_t size) { void* p = malloc(size); ESP_LOGI("MEM", "Allocated %p (%d bytes)", p, size); return p; } void my_free(void* p) { ESP_LOGI("MEM", "Freed %p", p); free(p); } // 初始化时挂载 lv_mem_alloc = my_malloc; lv_mem_free = my_free; ``` **分析技巧**： 监控日志中未匹配的 `Allocated` 和 `Freed` 记录。 #### 4. FreeRTOS 内存分析 ```c #include "freertos/task.h" void print_mem_stats() { printf("最小空闲堆: %d\n", esp_get_minimum_free_heap_size()); printf("当前空闲堆: %d\n", esp_get_free_heap_size()); printf("最大分配块: %d\n", heap_caps_get_largest_free_block(MALLOC_CAP_DEFAULT)); } ``` **泄漏特征**： $$ \lim_{n \to \infty} \text{free\_heap}(n) < \text{free\_heap}(n-1) $$ #### 典型泄漏场景检测表 | 泄漏类型 | 检测方法 | LVGL相关API | |----------------|----------------------------|--------------------------| | 对象未删除 | 堆跟踪 + LVGL监控 | `lv_obj_del()`缺失 | | 样式未释放 | 自定义钩子 | `lv_style_free()`遗漏 | | 事件回调未移除 | 反复操作UI + 堆跟踪 | `lv_event_remove_all()` | | 定时器未清理 | FreeRTOS监控 + 堆跟踪[^2] | `lv_timer_del()`缺失 | #### 最佳实践流程 1. **基线记录**：初始化后记录内存状态 2. **压力测试**：反复创建/销毁UI组件 3. **操作循环**： ```c start_mem_trace(); // 开始追踪 create_test_ui(); // 创建UI simulate_user_actions(); // 模拟操作 delete_test_ui(); // 删除UI check_leaks(); // 检查泄漏 ``` 4. **结果分析**：关注未释放的调用栈 > 实测数据：LVGL对象泄漏时，每次操作平均增加 200-500 bytes（取决于对象复杂度）
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