ROS学习(二)

       今天参考新浪"疯子_007"的博文,在ROS里简单的利用roscreate-pkg创建了一个package,一般一个package即是代表一个node节点,它都包含manifests.xml, CMakeLists.txt, mainpage.dox和Makefile,另外可能就是几个空的文件夹,如装cpp文件的src.如下,我将重点介绍如何利用linux下的已有的IDE工具,如,Eclipse,对我们创建的package进行查看.

         类似于windows下面的VS工具,我们想要查看一个工程文件时,不应该只是点击它里面的某一个cpp文件来看,而是要打开整合了多个.h和.cpp及其它附属文件的sln(或vcproj,dsw等)文件.同样,在我想用Eclipse打开查看我在ROS下创建的package(暂且把它也视作一个工程)时,参考ROS官网http://www.ros.org/wiki/IDEs上的信息,在用roscd切换到package所在目录下后,在终端输入命令$make eclipse-project(或是$cmake -G"Eclipse CDT4 - Unix Makefiles"),就可以将这一节点文件成功生成一个project文件.(这一步所做的改变,我们可以通过在package所在目录下点击编辑-->文件管理首选项-->勾选"显示隐藏和备份文件",就可以发现package目录下多生成了.cproject .project .pydevproject三个文件,这表明一个工程文件已经生成成功.)后面就只需在Eclipse里面import这个工程文件了.(在Improt Projects时,若在Select root directory里选中我们之前已成功生成工程文件的package,下面的Projects大框里面会自动勾选上对应的工程,如:ProjectName-RelWithDeblnfo@ProjectName(the path....))

        PS:如果所查看的工程文件很庞大,为了象VS工具里面那样自由的折叠一个个的函数报来查看代码,我们需要修改Eclipse下的默认参数.具体操作是:点window-->Preferences-->左侧的C/C++ - Editor - Folding-->勾选相应的参数,就实现了代码阅读时自由折叠函数包的功能,真的很方便哦,一点不比商业软件VS差滴,哈哈...