PCL学习（一）

最新推荐文章于 2024-05-16 13:57:09 发布

cnanlmlin

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分类专栏： PCL & Kinect 文章标签： microsoft include express file 2010 中间件

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/chen_nan/article/details/7055651

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最近在学习PCL，照着官网的教程在我的win7+VS2010平台上装好PCL1.3.0后，依旧按部就班地跑起了官网上给的例子程序。关于PCL简短的介绍请参照这篇博文：http://qing.weibo.com/1455173150/56bc2e1e330005pk.html

（1）整理一下安装OpenNI过程中碰到的问题。

用傻瓜式安装包PCL-1.3.0-AllInOne-msvc2010-win32.exe安装完PCL后，系统会自动的安装完OpenNI和PrimeSense\SensorKinect编译好后的动静态库，如此在将Kinect连接到自己的电脑上之后，只需在"计算机管理器"中将Kinect的默认驱动程序路径改为……PrimeSense\SensorKinect\Driver及其子目录，就基本完事了。

当然，在学习使用Kinect时，基本还需要安装一个PrimeSense\NITE的软件，这在OpenNI的官网上也可以下载的到，是用于骨骼、手势、音频识别的中间件。（目前看来，它是最后一个安装的，对于潜心用PCL的高手来说，可能用处并不是很大吧。不过建议不打算使用Microsoft SDK刚接触的OpenNI，PCL的盆友还是装上它，好处嘛——用过后才晓得。）

一个大家都容易碰到的问题——安装完上述系列软件后，跑OpenNI\Samples\Bin\Release下面的例子时，有些显示正常有些则不尽人意。例如运行NiUserTracker.exe时能正常出现类深度图的窗口，而运行NiViewer.exe时，就只出现白屏，看不到东西。这说明软件安装是没有问题的，而与大家机型的配置有关。这个问题在cnKinect论坛里已有人解决，请参照：http://www.cnkinect.com/forum.php?mod=viewthread&tid=3706&extra=&highlight=NiView&page=2

例如我的机器显示适配器型号是Intel（R）G41 Express Chipset，默认情况下，自动用的是Microsoft Corporation - WDDM 1.1的驱动程序。Intel官网上面有自动检测Intel型号用户终端机的硬件配置是否有更新驱动程序的小软件，很好用，我只需要在扫描完我的机子之后，将显示适配器对应的最新驱动下载来安装到本地机上即可。再运行NiViewer.exe，就可以正常出现彩图与对应的深度灰色图了。

（2）在VS2010中，跑PCL.org上面的例子时，要注意有些API对应读取存储操作时，需要的PCD文件的版本不同。

例如，我以前在用pcd_read.cpp读取# .PCD v.5 - Point Cloud Data file format时便不成功，但换成# .PCD v.7 版本后，代码就不会出错。官网上已经做了相关的说明：http://pointclouds.org/documentation/tutorials/pcd_file_format.php#pcd-file-format。

（3）在运行range_image_visualization.cpp时，碰到一个很无语的问题。再把新建的项目工程性文件的属性中把所有能加的include,bin,lib文件路径以及输入依赖库都加进去了以后，debug仍然出错：

显然，这说明ptrdiff_t不在该工程所在的std命名空间中，但一件令人困惑的是，下面我单独新建的一个测试用的小工程文件中std::ptrdiff_t却不会出错。

我找到对应引用的第三方库D:\PCL 1.3.0\3rdParty\Eigen\include\Eigen里面的core文件，问题出现在这一行语句：

using std::ptrdiff_t;

可在它的头文件里面也如下做了添加：

#include <cstddef>
#include <cstdlib>

无奈，我尝试了一个最笨的方法，即在core路径下面把所以能找到的std::ptrdiff_t全部改成prediff_t，可新的问题又来了：

这一次，直接跳到boost文件里面出错。（不得不感叹，高手就是高手）谢谢子锐的帮助，原因出在我系统中Microsoft Visual Studio 10.0\VC\include路径下的cstddef文件中有ptrdiff_t的定义，而在\PCL 1.3.0\3rdParty\Boost\include\boost路径下的cstddef文件中却找不到ptrdiff_t，于是，在我debug时，当然会对std::ptrdiff_t报错。怎么屏蔽掉boost而引用原本的VC版本标准库命名空间呢。强大的google又派上用场了，在一个国外论坛的帖子中，我们找到了解决方法：

http://boost.2283326.n4.nabble.com/Config-Digital-Mars-and-BOOST-NO-STDC-NAMESPACE-td2609450.html

贴主碰到和我相同的问题，仿照他的解决方案，我们把下面这句添加到源cpp文件的首行，编译通过！！！