chen_aoi的博客

ACC 简介：车辆自适应巡航控制系统（Adaptive Cruise Control, ACC）是一种智能驾驶辅助技术，通过雷达或摄像头实时监测前方路况，自动调整车速以保持安全行驶。当前方无车辆时，ACC 会按照驾驶员设定的目标车速进行定速巡航，减少驾驶疲劳；当检测到前方有车辆时，系统会自动调整车速，保持预设的安全车距，并在必要时减速甚至制动，确保行车安全。

致谢【模型预测控制（2022春）lecture 5-1 Implementing MPC in MATLAB】

致谢 【模型预测控制（2022春）lecture 4-2 Robust MPC】假设系统的真实模型为：xk+1=Axk+B(uk+δ1(xk,uk))+δ2(xk)(1)x_{k+1} = Ax_k + B(u_k + \delta_1(x_k, u_k)) + \delta_2(x_k) \tag{1}xk+1​=Axk​+B(uk​+δ1​(xk​,uk​))+δ2​(xk​)(1)其中 δ1(xk,uk)\delta_1(x_k, u_k)δ1​(xk​,uk​) 和 δ2(xk)\delta

致谢【模型预测控制（2022春）lecture 4-1 Robust MPC】xk1AxkBukDwk(1)xk1​Axk​Buk​Dwk​1其中，xk∈Rnxk​∈Rn是系统状态，uk∈Rpuk​∈Rp是系统的输入，uk∈Uuk​∈Uwkw_kwk​是有界的干扰.针对以上系统，由于干扰是无法预计的，故只能通过名义系统来设计名义MPC，

致谢 【模型预测控制（2022春）lecture 3-2 Output feedback MPC】本文需要是使用先前博客的知识，控制器求解参考【MPC】模型预测控制笔记 (2)：约束MPC 、观测器设计参考【MPC】模型预测控制笔记 (3)：无约束输出反馈MPC以下内容针对系统 (1) 展开：xk+1=Axk+Bukyk=Cxk(1)\begin{align*}x_{k+1} &= Ax_k + Bu_k \\y_k &= Cx_k\end{align*} \tag{1}xk+1​yk​​

致谢【模型预测控制（2022春）lecture 3-1 Output feedback MPC】

由上一节可以看到，MPC是通过优化代价函数来求解最优控制序列，这一般是通过凸优化来进行的。凸优化问题已有高效的算法来进行求解，我们确保构建的优化问题是凸优化即可。致谢 【模型预测控制（2022春）lecture 2-1 Constrained MPC】、【模型预测控制（2022春）lecture 2-2 Constrained MPC】 凸函数定义：设 CCC 是非空凸集，fff 是定义在 DDD 上的函数，对任意 x1,x2∈Cx_1, x_2 \in Cx1​,x2​∈C，λ∈(0, 1)\lamb

本文是 模型预测控制（2022春）lecture 1-1 Unconstrained MPC 的学习笔记，非常感谢诸兵老师的精彩课程。针对离散时不变线性系统：xk+1=Axk+Buk(1)x_{k+1}=Ax_k+Bu_k \tag{1}xk+1​=Axk​+Buk​(1)xkx_kxk​为系统状态，uku_kuk​为系统输入。MPC需要分析模型预测的状态，将在 kkk 时刻预测未来第 iii 步的状体记为 x(i∣k)x_{(i|k)}x(i∣k)​，对应MPC在 kkk 时刻优化得到的第 iii