Apollo&Carla联合仿真基本操作

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已于 2024-01-10 23:14:49 修改 · 3.5k 阅读

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#仿真

于 2024-01-10 23:13:47 首次发布

本文讲解了Apollo系统的关键组件，如CANBus的数据交换和HDMap的定位功能，以及Apollo的模块化安装过程和Carla仿真环境的创建方法。

该文章已生成可运行项目，

Apollo 系统架构

在这里插入图片描述 CANBus：对接车辆的底盘，做一些数据的收发，如油门，方向盘转角
HDMap：

给localization提供定位图层的信息
给perception一些车道线、道路拓扑、红绿灯的信息（超时空感知），附注感知的预测。如关注某位置的红绿灯，划分前景和背景中的障碍物然后滤除背景中的障碍物（如车道线外）
Prediction：预测行人或车辆的轨迹预测，预测会到哪个车道去
Planning：借助高精地图给以提供一些车道信息如boundary和车道中心线。
Control：把决策传到这个模块，control再将底盘命令发出进行交互

Apollo安装

git clone XXX
git checkout vXXXX
bash docker/scripts/dev_start.sh   #编译时间较长
bash docker/scripts/dev_into.sh    #进入apollo环境

文件夹结构

主要的任务模块可以在apollo/modules看到, common_msg模块是表示数据类型，dreamview用于数据可视化，drivers包括各种传感器的驱动
模块文件夹下：
/conf：参数配置文件，输入输出话题的订阅
/launch：启动模块的启动文件，会启动某个dag文件
/dag: 包括调用流程，加载的模块是什么，订阅的通道，使用的config文件
/XXX: 该模块下具体的方法（算法），可能有多个文件夹

基本指令

cyber_monitor  #监控个个topic的信息
cyber_launch start/stop modules/localization/..../xxx.launch #启动/关闭模块
cyber_recorder -h #可以显示出和数据集.bag相关的指令，比如bag包信息，播放等
bash scripts/bootstrap.sh  #打开可视化,可以进入一个网页端，默认为“mkz standard debug”，车型可选为“mkz lgsvl321”，地图可选“sunnyvale big loop”

播放数据之后，窗口内就会开始变化了。播放时可在终端按空格暂停，然后可以输入指令启动其他想要的模块，加载完成后就可以接着播放数据了。
在这里插入图片描述