26、三维点云与人体部位的检测、跟踪及姿态估计技术解析

三维点云与人体部位的检测、跟踪及姿态估计技术解析

在工业生产场景中的人机交互领域，物体检测、跟踪以及人体部位的姿态估计技术至关重要。以下将详细介绍相关技术的实验评估及应用效果。

1. 三维点云物体检测与跟踪

在工业生产场景中，涉及工人、机器人和移动平台的工作空间里，对三维点云中的人员进行检测和跟踪的方法得到了评估。

1.1 实验设置

• 相机参数 ：采用Digiclops CCD相机系统，图像尺寸为640 × 480像素，像素大小7.4 µm，焦距4 mm，立体基线100 mm，场景平均距离5.65 m。
• 点云生成 ：结合Franke和Joos（2000）的基于相关的立体技术与时空立体方法生成场景的三维点云。
• 参数设置 ：对于相关矩阵元素Σz，取值Σz = 0.292，Σx = Σy = 1；速度缩放因子ρ = 380 s；工业场景的核宽度设置为Hr,max = 1.88 m，Hr,min = 0.135 m，Hd = 0.113 m，Hv = 0.188 m；桌面场景的核宽度设置为Hr,max = 4.14 m，Hr,min = 0.297 m，Hd = 0.249 m，Hv = 0.414 m，ρ = 3200 s。

1.2 实验结果

序列	图像数量	对象	有速度RMSE（mm）