【电机滤波代码7】多速率扩展卡尔曼滤波（EKF）原理与MATLAB例程：PMSM电流缺测与恢复

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总体介绍

采用多速率扩展卡尔曼滤波（EKF），以10 kHz预测、2 kHz更新，并设置6 ms连续缺测，展示观测中断及恢复时的状态估计。

单个.m文件，包含数据生成、模型、滤波、评价和全部局部函数。适合课程实验、算法学习和二次开发

测量条件： 估计器使用αβ轴电压、电流及已知电机参数，仿真数据由理想编码器驱动台架生成。

运行结果

转速与位置估计图：对比真实与估计机械转速，并放大展示电角度局部曲线；机械转速以r/min显示，电角度以rad显示。

估计误差图：显示机械转速与环绕处理后的电角度误差，用于观察收敛过程和变速响应。

电流观测与估计图：分别展示α、β电流的真值、带噪观测和滤波估计，观察电流平滑与跟踪情况。

负载转矩估计图：对比负载转矩真值和估计值，并给出负载估计误差，展示负载阶跃跟踪。