【MATLAB代码】自适应IMM，CV和CT两个运动模型，包含观测噪声自适应，使用Sage-Husa EKF作为滤波主体，适用于二维平面下的非合作目标的定位。附完整代码

用于二维平面中对目标运动状态的自适应估计。它融合了 交互多模型（IMM）滤波框架、Sage-Husa自适应噪声估计方法 以及 扩展卡尔曼滤波（EKF），使用CV和CT两种运动模型。
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运行结果

轨迹真值与各方法估计值对比：

误差与误差CDF图像：

IMM概率曲线：

命令行输出结果：

MATLAB源代码

完整代码如下，粘贴到MATLAB空脚本中即可直接运行：

% 自适应IMM算法（CV/CT模型），二维平面
% 包含观测噪声自适应，使用Sage-Husa EKF作为滤波主体，带误差统计特性输出