36、机器人移动平台与小型无人机监测系统研究

机器人移动平台与小型无人机监测系统研究

1. 机器人移动平台（RMP）模拟结果

在对机器人移动平台（RMP）的研究中，所得到的一阶微分方程组能够确定 RMP 在各种干扰影响下质心速度投影的值。通过对 RMP 沿直线段$M_{i - 1}M_{i}$运动的模拟，我们得到了以下结果。

当物体受到随机类型的外部干扰时，图 18.4 和 18.5 展示了 RMP 沿 X 轴的偏差（控制误差）的变化情况。

接下来考虑脉冲作用的数学模型，具体形式如下：
- 短脉冲 ：$W(t)=\delta_1(t - t_2)W_0$
- 干扰效果的突然变化 ：
- $\delta_1(t - t_2)=\begin{cases}0, & t\leq t_2 \ 1, & t_3\geq t\geq t_2\end{cases}$
- $W(t)=\delta_2(t - t_2)W_0$
- $\delta_2(t - t_2)=\begin{cases}0, & t\leq t_2 \ 1, & t\geq t_2\end{cases}$

对图 18.6 和 18.7 的分析表明，在各种脉冲作用形式下，RMP 控制系统能够将 RMP 的位置恢复到给定轨迹上，过渡时间最长为 5 秒。

2. 机器人移动平台研究结论

基于所进行的研究，得出以下结论：
1. 开发了 RMP 在绝对坐标系中受控运动的广义数学模型，该模型以考虑不确定性的向量 - 矩阵形式的微分方程表示。
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