C++中导入Eigen库

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于 2023-04-16 22:16:34 首次发布

文章介绍了如何在VisualStudio和ROS环境下导入Eigen库。对于VisualStudio，需下载Eigen库，修改项目属性的附加包含目录。在ROS中，通过sudoapt-getinstalllibeigen3-dev安装，然后在CMakeList中添加路径。

我们知道C++中的Eigen库是一个线性运算代数库，主要可以用于矩阵的一系列运算，方便代码编写。但是C++中一般不会包含Eigen库，一般需要自己导入。下面就分别介绍一下在Visual Studio和ROS两种开发环境下如何导入Eigen库。

Visual Studio中导入Eigen

ROS中导入Eigen

Visual Studio中导入Eigen

首先进入Eigen官网下载Eigen库。因为是在window环境下，所以选择zip格式。

我是把Eigen解压到了E:\Visual_Studio\C_Library\Eigen3这个路径下，记住你自己的路径。

第一步：右键你的工程，打开属性

第二步：进入属性——>C/C++——>常规——>附加包含目录，把刚刚提到的Eigen所在的路径复制进去。

进入VC++目录，在可执行文件目录中也复制一遍Eigen3的路径。

第三步：重启Visual Studio，就可以应用Eigen库了，可以用下面的代码检查一下，如果能成功输出矩阵，那么就成功了。
#include<iostream>
#include<eigen3/Eigen/Core>

int main()
{
	Eigen::MatrixXd p = Eigen::MatrixXd{ {1,2,3} };
	std::cout << p << std::endl;
}
好好享受你的Eigen库吧。

ROS中导入Eigen

在终端输入命令安装：
sudo apt-get install libeigen3-dev
检查是否有Eigen库，可以在终端中输入：
sudo updatedb
locate eigen3
如果出现了Eigen的路径，那么就是安装成功了。

在ros中如果想引用Eige库，记得在CMakeList中加入路径include_directories("/usr/include/eigen3")

这个路径是通过locate eigen3命令在终端显示的eigen3路径，一般大家都是这个路径，记得检查一下。