ORBSLAM2

 

1. 在Ｇlobal BA时候，同时有新的local BA优化了相同的地图点，会不会冲突呢?

确实存在这种冲突，解决方法：

Ｇlobal BA的时候 就关闭　localmapping线程

https://blog.youkuaiyun.com/hzwwpgmwy/article/details/80493247

２．什么是局部地图？
　和当前帧具有共视关系的关键帧其对应的地图点集合。