4个QTI循迹程序

最新推荐文章于 2021-10-11 22:10:38 发布

原创

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CC 4.0 BY-SA版权

这是一个使用4个QTI传感器进行循迹的程序，通过读取P2_1到P2_4的状态来控制机器人前进、左右旋转和以轮为支点转动。程序中包含了向前行走、左转、右转、以左轮为支点左转、以右轮为支点右转、向左旋转和向右旋转的子程序，通过switch语句根据QTI状态执行相应动作。

/**********************************************************************************************
功能：4个QTI循迹程序
说明：从右往左分别接，P2_1,P2_2，P2_3，P2_4,右伺服电机接P1_0，左电机接P1_1
时间：2012.12.14
附录：脉冲数量：3/0.023=130个（3S）
***********************************************************************************************/
#include <uart.h>
#include <stdio.h>
#include <BoeBot.h>

#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

uchar QTIState ; //声明函数

void Forward(void)//向前行走子程序
{
  P1_1=1;
  delay_nus(1700);
  P1_1=0;
  P1_0=1;
  delay_nus(1300);
  P1_0=0;
  delay_nms(20);
}

void Pivot_Left(void) //以左轮为支点左转
{
P1_1=1;
delay_nus(1500);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1400);
P1_0=0;
del