4路QTI巡航程序

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功能：4路QTI巡航程序
说明：P1_0接左电机，P1_1接右电机
时间：2012.12.10
作者：荆轩道
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#include <AT89X52.h>
#include <stdio.h>
#include <BoeBot.h>

#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

uchar QTIState ;

 

void Forward(void)//向前行走子程序
{
  P1_1=1;
  delay_nus(1700);
  P1_1=0;
  P1_0=1;
  delay_nus(1300);
  P1_0=0;
  delay_nms(20);
}

void Pivot_Left(void) //以左轮为支点左转
{
   P1_1=1;
   delay_nus(1500);
   P1_1=0;
   P1_0=1;
   delay_nus(1400);
 P1_0=0;
   delay_nms(20);
}

void Pivot_Right(void) //以右轮为支点右转
{
   P1_1=1;
   delay_nus(1600);
   P1_