循迹小车基本原理和代码实现

已于 2023-01-14 19:22:29 修改
阅读量2w 收藏 491
点赞数 61
CC 4.0 BY-SA版权
文章标签： 单片机 嵌入式硬件
于 2023-01-14 19:19:46 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/l_z_y_000/article/details/128679887

目录

一、循迹模块使用

二、接线方式

三、循迹小车原理

四、代码实现

一、循迹模块使用

1、TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线，当发出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不太够时，红外接收管一直处于关断状态，此时模块的输出为高电平，指示二极管一直处于熄灭状态，被检测物体出现在检测范围内时，红外线被反射回来且强度足够大，红外接收管饱和，此时模块的输出端为低电平，指示二极管被点亮

总之一句话：没反射回来，D0输出高电平，灭灯

二、接线方式

VCC：接上官一号正极（3-5V）

GND：接上官一号负极

D0：TTL开关信号输出0、1

A0：模拟信号输出（不同距离输出不同的电压，此脚一般可以不接）

三、循迹小车原理

由于黑色具有较强的吸收能力，当循迹模块发射的红外线照射到黑线时，红外线将会被黑线吸收，导致循迹模块上光敏二

0.极管处于关闭状态，此时模块上一个LED熄灭，在没有检测到黑线时，模块上两个LED常亮

总结就是一句话：有感应到黑线，D0输出高电平，灭灯

循迹模块安装在小车车头两侧

下方小车两个模块都能反射回来红外，输出低电平，灯亮，直走

上方小车左循迹模块遇到黑线，红外被吸收，左模块输出高电平，右模块输出低电平，左转，反之右转 

总结：两个小绿灯都亮，那左右两边的车轮就都转动，只亮一个小绿灯的说明这侧遇到了黑线，红外被吸收，红外没有被反射回来，输出高电平，所以就不转动了。

最低0.47元/天 解锁文章

200万优质内容无限畅学
Love小羽
关注
智能循迹小车代码
12-16
基于STM32的智能循迹小车代码，红外循迹，万向轮，直流减速电机
循迹小车讲解一：原理分析
热门推荐
lmf666的博客
10-21 13万+
1、循迹小车原理 （1）小车的类型： 常见的有三轮车，四轮车两种； 三轮车，主要是后面两个主动轮，前面一个万向轮组成； 四轮车，比赛中常见的有4个都是直轮，或者4个是麦克纳姆轮两种； （2）由于是新手，所以简单说下三轮车的原理； 四轮的，自己学习解决； 第一个； A、三轮车，主要有五种动作。 前进； 左转； 右转； 后退； 停止； 其中，左转，右转又可以分为大转弯，和小转弯； B、其中左转，右转，都是根据两个轮子的速度差实现； 左轮速度>右轮速度；则向右边转弯； 左轮速度<右轮速度；
12.循迹小车（循迹模块）
最新发布
H212202165的博客
05-25 619
摘要：本文介绍了基于TCRT5000红外传感器的循迹小车设计与实现。传感器通过检测红外反射信号判断黑线位置：无反射时输出高电平（灭灯），检测到黑线时输出低电平（亮灯）。小车采用双模块设计，当两模块均检测到反射时直行；单侧模块遇黑线时通过PWM调速实现平滑转向（左模块遇黑线右转，右侧反之）。系统使用STC单片机控制，通过定时器中断实现电机调速，包含传感器检测、电机控制和状态指示等功能模块，代码展示了传感器数据处理和电机PWM控制的实现逻辑。
智能寻迹小车的代码
程序猿养成记
09-14 1万+
/*------------------------------------------------------ -----------------------小车运行主程序------------------- --------------------------------------------------------     简介：@模块组成：红外对管检测模块----五组对管，五
循迹小车代码
05-19
基于51单片机的循迹小车代码，可激光扫描指定物体基于51单片机的循迹小车代码，可激光扫描指定物体
循迹小车程序代码
06-18
这是一个循迹小车的程序，循迹一般是黑色轨迹，传感器发出的红外信号被接收后送入比较器。。如果小车偏出黑色轨迹，一边的比较器会输出信号，让MCU处理。因为黑色轨迹对光的吸收和地面不同。
基于STM32迷宫循迹小车电路（原理图+源代码+BOM清单）-电路方案
04-22
注:51版本已经隆重推出了，感兴趣的同学请看:基于51版本迷宫循迹小车电路(原理图+源代码+用户手册) 实现不规则路线循迹，利用PID。 3PI智能车（STM32版）完整小车视频: 更多精彩关注:www.x-tab.cn 附件内容包括: ...
智能循迹小车程序代码_智能循迹小车_
10-03
首先，我们要理解智能循迹小车的工作原理。小车通常配备有红外线传感器，这些传感器可以发射红外信号并接收反射回来的信号。当小车行驶在黑白相间的路径上时，黑色部分吸收红外光，而白色部分反射。传感器接收到的...
无线充电循迹小车硬件仿真和代码
02-25
本文将介绍如何使用德州仪器（Texas Instruments，简称TI）生产的MSP430系列单片机，通过CCS（Code Composer Studio）编译器编写程序，并利用Proteus仿真软件设计出一款动态无线充电电动循迹小车。 在硬件设计上，...
智能循迹小车.zip_51单片机_循迹小车_红外循迹小车
07-14
这些资料对于初学者来说是一套全面的学习资源，有助于理解智能循迹小车的工作原理和实现方法。 总结来说，这个“智能循迹小车.zip”项目涵盖了51单片机编程、红外传感器应用、LM379高速比较器的使用，以及电机控制...
循迹小车原理图
03-19
循迹小车原理图
循迹小车（三轮）代码
08-09
循迹小车各模块代码，有需要的下，蜂鸣器，STM32,LDC1000
寻迹小车代码
05-30
寻迹小车代码
四路循迹小车代码
01-10
可用于大学生学院里开设的一些小型智能车比赛，为四路循迹的智能小车代码，可自己修改小车速度和循迹路数。代码是我之前自己比赛时用的。这是文本文件，可复制到keil中编译烧录。
自动循迹小车原理图及代码
11-10
自动循迹小车的详细原理图，电源电路图，驱动电路图及调试程序源代码
智能循迹小车_智能机器人之循迹小车——循迹原理
weixin_39929377的博客
12-19 2万+
智能机器人之循迹小车——循迹原理01什么是循迹小车 循迹小车是指使用一定的循迹方法，使得小车自动循着赛道运行的小车。02循迹小车原理 循迹一般是黑色轨迹，传感器发出红外信号被接收后收入比较器，如果小车偏出黑色轨迹，一边的机器会输出信号，让MCU(单片微型计算机)处理。注意：黑线宽度必须在18mm左右，一般黑线是1，白线是0.03循迹传感器 黑白线的检测原理是红外...
第13章-循迹功能 循迹小车讲解 原理分析 STM32智能小车循迹教程 红外对管使用 PID循迹算法分析
qq_46187594的博客
05-26 9174
讲解一下我们小车里面的循迹部分，包括红外基础使用，无PID循迹和有PID循迹。
Arduino循迹小车教程四----代码篇
cjl20030928的博客
06-15 8万+
免费的开源代码，仅供参考！（完全copy代码是没用的，因为地图不一样，车体不一样，循迹的位置不同，总之，硬件不同，软件相同也用不了别人的代码）
循迹代码
03-31
<think>好的，用户想找关于循迹传感器或机器人循迹算法的代码实现。首先，我需要回忆一下之前提供的引用内容。引用[1]提到了红外循迹传感器的PID算法，并有一个项目地址，里面可能有代码。引用[2]和[3]介绍了红外传感器在循迹中的应用，尤其是LM339模块和红外线传感器的基础知识。 用户需要的是具体的代码实现，所以应该先从引用中的项目链接入手。引用[1]的项目地址可能包含相关的PID代码，这应该是重点。另外，用户可能对基础的传感器读取和简单循迹逻辑也有需求，比如使用左右红外传感器控制电机转向。需要区分基础代码和更复杂的PID实现。 接下来，我应该检查示例代码是否符合用户的环境，比如Arduino或Raspberry Pi，但用户没有指定，所以提供通用的伪代码或Arduino示例可能更合适。同时，要确保代码语法正确，比如使用正确的引脚定义和循环结构。 还需要考虑用户可能的后续问题，比如如何调整PID参数，或者如何处理复杂的路线，所以生成相关问题时要包括这些方面。此外，引用中的资料提到了LM339模块和红外传感器的原理，这些可以作为补充知识链接，帮助用户更好地理解代码背后的工作原理。 最后，要确保回答结构清晰，分步骤说明基础循迹和PID算法，并附上代码示例和参考资料链接，方便用户进一步探索。同时，提醒用户代码可能需要根据硬件调整，增加实用性的建议。</think>根据引用内容，我为您整理循迹算法实现的三个典型代码示例，并提供相关技术解析： 一、基础红外循迹传感器代码（基于Arduino） ```cpp // 引脚定义 #define LEFT_SENSOR 2 #define RIGHT_SENSOR 3 #define MOTOR_L1 4 #define MOTOR_L2 5 #define MOTOR_R1 6 #define MOTOR_R2 7 void setup() { pinMode(LEFT_SENSOR, INPUT); pinMode(RIGHT_SENSOR, INPUT); // 初始化电机引脚 for(int i=4; i<=7; i++) pinMode(i, OUTPUT); } void loop() { int left = digitalRead(LEFT_SENSOR); int right = digitalRead(RIGHT_SENSOR); if(left == LOW && right == LOW) { // 都在黑线上 forward(); } else if(left == HIGH && right == LOW) { // 左偏 turnLeft(); } else if(left == LOW && right == HIGH) { // 右偏 turnRight(); } else { // 丢失路线 stop(); } } void forward() { digitalWrite(MOTOR_L1, HIGH); digitalWrite(MOTOR_L2, LOW); digitalWrite(MOTOR_R1, HIGH); digitalWrite(MOTOR_R2, LOW); } ``` 二、PID循迹算法核心代码段（引用自[^1]项目） ```cpp // PID参数 float Kp = 0.8, Ki = 0.001, Kd = 0.2; int lastError = 0, integral = 0; int calculatePID(int position) { int error = position - setPoint; // setPoint通常为中间位置 integral += error; if(integral > 1000) integral = 1000; if(integral < -1000) integral = -1000; int derivative = error - lastError; lastError = error; return Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative; } void motorControl(int pidOutput) { int leftSpeed = baseSpeed + pidOutput; int rightSpeed = baseSpeed - pidOutput; leftSpeed = constrain(leftSpeed, 0, 255); rightSpeed = constrain(rightSpeed, 0, 255); analogWrite(MOTOR_L, leftSpeed); analogWrite(MOTOR_R, rightSpeed); } ``` 三、多传感器阵列处理代码（引用自[^2]原理） ```python # 模拟5路红外传感器阵列 [0,0,1,0,0] 表示居中 sensors = [0, 0, 1, 0, 0] def calculate_position(): weighted_sum = 0 total = 0 weights = [-2, -1, 0, 1, 2] # 位置权重 for i in range(5): if sensors[i] == 1: # 检测到黑线 weighted_sum += weights[i] total += 1 if total == 0: return None # 丢失路线 else: return weighted_sum / total ```
评论 9
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值