循迹小车基本原理和代码实现

已于 2023-01-14 19:22:29 修改
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文章标签： 单片机 嵌入式硬件
于 2023-01-14 19:19:46 首次发布
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目录

一、循迹模块使用

二、接线方式

三、循迹小车原理

四、代码实现

一、循迹模块使用

1、TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线，当发出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不太够时，红外接收管一直处于关断状态，此时模块的输出为高电平，指示二极管一直处于熄灭状态，被检测物体出现在检测范围内时，红外线被反射回来且强度足够大，红外接收管饱和，此时模块的输出端为低电平，指示二极管被点亮

总之一句话：没反射回来，D0输出高电平，灭灯

二、接线方式

VCC：接上官一号正极（3-5V）

GND：接上官一号负极

D0：TTL开关信号输出0、1

A0：模拟信号输出（不同距离输出不同的电压，此脚一般可以不接）

三、循迹小车原理

由于黑色具有较强的吸收能力，当循迹模块发射的红外线照射到黑线时，红外线将会被黑线吸收，导致循迹模块上光敏二

0.极管处于关闭状态，此时模块上一个LED熄灭，在没有检测到黑线时，模块上两个LED常亮

总结就是一句话：有感应到黑线，D0输出高电平，灭灯

循迹模块安装在小车车头两侧

下方小车两个模块都能反射回来红外，输出低电平，灯亮，直走

上方小车左循迹模块遇到黑线，红外被吸收，左模块输出高电平，右模块输出低电平，左转，反之右转 

总结：两个小绿灯都亮，那左右两边的车轮就都转动，只亮一个小绿灯的说明这侧遇到了黑线，红外被吸收，红外没有被反射回来，输出高电平，所以就不转动了。

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