在Euroc MH_05数据集上调试orbslam3并测试的过程

最新推荐文章于 2025-07-10 17:58:46 发布

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#slam

在Euroc MH_05数据集上调试orbslam3

一、下载数据集
二、运行orbslam3
- 单目测试：
- 单目+IMU
三、安装evo
四、测试slam运行效果
- 1、自带工具测试
- 2、EVO测试

一、下载数据集

Euroc数据集，我放到了百度网盘，提取码：7j9v。
下载其中的MH_05_difficult.zip，解压缩到orbslam3文件夹下新建dataset文件夹。
我的文件夹目录是：/home/biubiubiu/download/ORB_SLAM3-master/dataset/MH05/mav0/，里面有cam0,cam1,imu0,leica0…文件夹

二、运行orbslam3

主要是参照了这篇文章

单目测试：

在/ORB_SLAM3-master/Example/文件夹打开终端，输入

./Monocular/mono_euroc ../Vocabulary/ORBvoc.txt ./Monocular/EuRoC.yaml /home/biubiubiu/download/ORB_SLAM3-master/dataset/MH05 ./Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH05.txt dataset-MH05_mono

把文件夹路径改成自己的。

单目+IMU

./Monocular-Inertial/mono_inertial_euroc ../Vocabulary/ORBvoc.txt ./Monocular-Inertial/EuRoC.yaml /home/biubiubiu/download/ORB_

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