ORB_SLAM2 & VI-ORBSLAM 相关

ORBSLAM2: https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

LearnVIORB: https://github.com/jingpang/LearnVIORB

1、下载编译：

cd catkin_ws/src/
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2/
./build.sh
./build_ros.sh

或

cd catkin_ws/src/
git clone https://github.com/jingpang/LearnVIORB.git
cd LearnVIORB-RT/
./build.sh

注意：电脑性能不好时，按照 README.md 中说明直接运行./build.sh 进行编译容易卡死，可打开build.sh文件，一句句执行

 

为了调试,build.sh中:

cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 改为 cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

 

2、编译问题：

编译问题（1）

opencv问题

解决：

自己下载编译任意一个opencv版本，修改两个 CMakeLists.txt 文件

set(OpenCV_DIR /home/alan/alan_3rdparty/opencv-3.4.5/build)
find_package(OpenCV 3.4.5 REQUIRED)

 

编译问题(2):

error: ‘usleep’ was not declared in this scope

解决:

在Frame.h里面加#include <unistd.h>

 

编译问题（3）：

error: static assertion failed: YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES__YOU_NEED_TO_USE_THE_CAST_METHOD_OF_MATRIXBASE_TO_CAST_NUMERIC_TYPES_EXPLIC