视觉SLAM十四讲学习笔记1——视觉里程计

一、基础概念

1.按照相机的工作方式，我们把相 机分为单目（Monocular）、双目（Stereo）和深度相机（RGB-D）三个大类。

2.照片，本质上是拍照时的场景（Scene），在相机的成像平面上留下的一个投影。它以二维的形式反映了三维的世界。显然，这个过程丢掉了场景的一个维度：也就是所谓的深 度（或距离）。在单目相机中，我们无法通过单个图片来计算场景中物体离我们的距离（远 近）——之后我们会看到，这个距离将是