Sentieon应用教程:本地使用-Quick_start

1、准备工作:

License下载链接:http://www.sentieon.com/eula/b703e839c8c7c5b8fa73238277fd5da23a0276be54712edb46ee8f4d4f3d873fbf
软件下载地址:
https://insvast-download.oss-cn-shanghai.aliyuncs.com/Sentieon/release/sentieon-genomics-202308.03.tar.gz
测试数据Quick_start:
https://sentieon-application2.oss-cn-hongkong.aliyuncs.com/others/sentieon_quickstart.tar.gz

2、检查License是否可用:

<SENTIEON_DIR>为软件sentieon-genomics-202308.03.tar.gz的解压地址;
<LICENSE_FILE>为License下载后解压地址。
根据以上下载解压后使用如下命令启动License server:
<SENTIEON_DIR>/bin/sentieon licsrvr --start --log licsrvr.log <LICENSE_FILE>
在当前目录下生成licsrvr.log,检查日志文件是否有错误,无误后进行下一步。

3、修改主脚本sentieon_quickstart.sh

软件路径修改:SENTIEON_INSTALL_DIR=<SENTIEON_DIR>
内存分配修改:export LD_RELOAD=<libjemalloc.so.2>
<libjemalloc.so.2>是一个内存分配器,在不同的Linux系统中有不同的位置,在进行修改前可进入目录查看是否存在,若不存在,需要进行安装jem

你遇到的错误: ``` bash: cd: samples/livox_lidar_quick_start: 没有那个文件或目录 ``` 说明你在当前目录下执行了: ```bash cd samples/livox_lidar_quick_start ``` 但系统找不到这个路径,**原因是你已经在这个目录中了**。 --- ### 🔍 问题分析 你的提示符是: ```bash ubuntu2204@ros2humble:~/Livox-SDK2/samples/livox_lidar_quick_start$ ``` 这表示你 **当前已经在 `~/Livox-SDK2/samples/livox_lidar_quick_start` 目录下**。 所以再执行: ```bash cd samples/livox_lidar_quick_start ``` 相当于试图进入: ``` ~/Livox-SDK2/samples/livox_lidar_quick_start/samples/livox_lidar_quick_start ``` 这个路径不存在,因此报错:“没有那个文件或目录”。 --- ### ✅ 正确做法:直接运行程序即可 你应该跳过 `cd` 命令,直接运行可执行文件。但请注意:**你需要先构建项目成功,并确认可执行文件已生成**。 --- ## ✅ 分步解决方案 ### 第一步:确认是否已经编译成功 回到工作空间根目录(通常是 `~/Livox-SDK2`),查看是否有 `build` 和 `install` 文件夹: ```bash cd ~/Livox-SDK2 ls build/livox_lidar_quick_start ``` 如果看到类似内容(如 `CMakeFiles`, `livox_lidar_quick_start` 可执行文件等),说明已编译。 如果没有,请先构建: ```bash colcon build --packages-select livox_lidar_quick_start ``` > 如果之前构建过所有包(比如 `livox_sdk2`),可能也需要确保 `livox_lidar_quick_start` 示例也被包含在内。 --- ### 第二步:找到生成的可执行文件 通常 `colcon` 会把可执行文件放在: ``` ~/Livox-SDK2/install/livox_lidar_quick_start/lib/livox_lidar_quick_start/livox_lidar_quick_start ``` 你可以查找它: ```bash find install -name livox_lidar_quick_start | grep lib ``` 输出可能是: ``` install/livox_lidar_quick_start/lib/livox_lidar_quick_start/livox_lidar_quick_start ``` --- ### 第三步:正确运行程序 假设你已经找到了可执行文件,并且你想运行示例程序并传入一个配置文件(`.csv` 或 `.json` 格式)。 #### ✅ 正确命令格式: ```bash # 回到工作空间源码目录(可选) cd ~/Livox-SDK2 # 运行安装后的可执行文件 ./install/livox_lidar_quick_start/lib/livox_lidar_quick_start/livox_lidar_quick_start \ ./samples/livox_lidar_quick_start/config/lidar_config.csv ``` > ⚠️ 注意:原命令中的 `[config file]` 是占位符,必须替换为真实的配置文件路径! --- ### 第四步:确认配置文件存在 Livox 的 Quick Start 示例通常需要一个 CSV 配置文件来指定设备 IP、模式等信息。 检查是否存在默认配置文件: ```bash ls ./samples/livox_lidar_quick_start/config/ ``` 你应该能看到类似: ``` lidar_config.csv ``` 如果没有,可以从 Livox 官方 SDK 文档下载或创建一个。 --- ### 🛠️ 示例:手动创建一个简单的 `lidar_config.csv` 编辑文件: ```bash nano samples/livox_lidar_quick_start/config/lidar_config.csv ``` 输入以下内容(适用于单台 Livox LiDAR 设备): ```csv SLOT,IP,PORT,CODE 0,192.168.1.50,0,000000000000000 ``` 保存退出(Ctrl+O → Enter → Ctrl+X) 然后运行: ```bash ./install/livox_lidar_quick_start/lib/livox_lidar_quick_start/livox_lidar_quick_start \ ./samples/livox_lidar_quick_start/config/lidar_config.csv ``` --- ### 💡 补充建议:添加环境变量以便运行 为了更方便地访问 ROS 2 包中的可执行文件,可以 source 安装空间: ```bash source ~/Livox-SDK2/install/setup.bash ``` 然后可以直接通过 `ros2 run` 启动(前提是 package.xml 正确声明了节点): ```bash ros2 run livox_lidar_quick_start livox_lidar_quick_start \ ./samples/livox_lidar_quick_start/config/lidar_config.csv ``` --- ### ❌ 常见错误汇总 | 错误 | 原因 | 解决方法 | |------|------|---------| | `No such file or directory` | 路径写错或未编译 | 检查路径、先 `colcon build` | | 权限拒绝 | 没有执行权限 | `chmod +x livox_lidar_quick_start` | | 找不到 setup.bash | 未安装或 source 失败 | 确保 `colcon build` 成功 | | 链接错误(如 liblivox_sdk2.so 找不到) | 动态库未加载 | `export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:~/Livox-SDK2/install/livox_sdk2/lib` | ---
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