ROS 工作空间详解

一、安装ROS
官方教程http://wiki.ros.org/ROS/Installation或参考https://blog.youkuaiyun.com/bflong/article/details/80936914

二、管理环境变量
创建工作空间之前首先要确定环境变量都设置好，例如：
ROS_ROOT

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash

由于每次打开新的终端都需要设置，通常直接将其写入bashrc。

$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

可以采用如下方式查看环境变量，关于环境变量详细可以查阅http://wiki.ros.org/ROS/EnvironmentVariables

$ printenv | grep ROS

三、创建工作空间

关于rosbuild和catkin：两种组织构建ros代码的方式，ROS官方推荐使用catkin方式，所以一下都已catkin方式为例。

1、新建工作空间文件夹

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

在 /home/用户名目录/ 下创建一个ROS工作空间，即文件夹catkin_ws,
然后在工作空间 catkin_ws 下创建一个文件夹 src

2、初始化工作空间

$cd sr