ROS工作空间

（二）ROS学习

一.工作空间

1. 创建工作空间：存放工程开发相关文件的文件夹

	mkdir -p ~/catkin_ws/src		//创建文件夹
	cd ~/catkin_ws/src			//src文件夹放置具体功能包源码
	catkin_init workspace		//创建工作空间

• CMake是对make工具的生成器，是更高层的工具，他简化了编译构建过程，能够管理大型项目，具有良好的扩展性。ROS采用的就是CMake，并且ROS对CMake进行了扩展，于是便有了Catkin编译系统。

• CMake是对make工具的生成器，是更高层的工具，他简化了编译构建过程，能够管理大型项目，具有良好的扩展性。ROS采用的就是CMake，并且ROS对CMake进行了扩展，于是便有了Catkin编译系统。

• Catkin就是讲cmake与make指令做了一个封装从而完成整个编译过程的工具。要用catkin编译一个工程或软件包，只需用catkin_make指令进行编译，调用系统自动完成编译和链接过程，构建生成目标文件。注：catkin编译之前需要回到工作空间目录，catkin_make 在其他路径下编译不会成功。编译完成后，一定要用source命令刷新环境，使系统能找到新生成的ROS可执行文件，否则会出现无法找到可执行文件等错误
  Catkin突出优点：操作更加简单；一次配置，多次使用；跨依赖项目编译。

2. 编译工作空间

	cd ~/catkin_ws/
	catkin_make 				//编译，需要在工作空间的根目录下即catkin_ws的根目录下完成操作
								//build：编译空间；	devel：开发空间；	install：安装空间

3. 设置环境变量

	source devel/setup.bash		//使系统知晓功能包位置在catkin_ws文件夹里面；setup.bash为脚本名字，若使用的为zsh，则为setup.zsh

• 设置完只会在该终端生效，若打开一个新的终端则不会生效，需重新设置。
• 解决方法：将该命令放入整个终端的配置文件中

	 1. vi ~/.bashrc
	 2. 在.bashrc最后一行加入：
		source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
	 3. 保存退出后输入命令使其生效
		source ~/.bashrc

4. 检查环境变量

	echo $ROS_PACKAGE_PATH

二.功能包

功能包：放置机器人某个功能的单元，在其中创建相应代码。在同一工作空间下，不允许存在同名功能包；不同工作空间下，允许存在同名功能包。
命令：catkin_create_pkg<package_name>[depend1][depend2][depend3] ## depend为该功能包所需要依赖的其他功能包

1. 创建功能包

	cd ~/catkin_ws/src	//创建功能包需要在src目录下进行
	catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp	//创建ros通讯机制功能包
	# std_msgs：ros定义的一些标准的数据结构
	# rospy：ros定义的一些Python接口
	# roscpp：ros的c++的编程接口
	# 创建完成后自动生成四个文件，CMakeLists.txt放置编译选项，package.xml里面为该功能包信息，
	  其中有依赖包的信息，后续若要加依赖则在里面修改，这两个文件是功能包必有的。

2. 编译功能包

	cd ~/catkin_ws
	catkin_make								//编译
	source ~/catkin_ws/devel/setup.bash	 	//前面已经配置环境过可省略该步骤

3. 工作空间的覆盖

ROS工作空间的Overlaying机制，即工作空间的覆盖：

• 工作空间的路径依次在ROS-PACKAGE_PATH环境变量中记录
• 新设置的路径在ROS-PACKAGE_PATH中会自动放置在最前端
• 运行时，ROS会优先查找最前端的工作空间中是否存在指定的功能包
• 如果不存在，就顺序向后查找其他工作空间

查看ros空间的所有环境变量：env | grep ros