关于四元数最好看

最新推荐文章于 2021-12-28 08:56:38 发布
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本文介绍了四元数的概念及其在三维空间中表示旋转的应用。通过四元数可以有效地解决三维旋转问题，并探讨了四元数相对于欧拉角的优势。
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详解四元数与旋转
hysterisis的博客
11-18 1万+
相比于欧拉角，四元数对三维旋转的表示是真的有很多好处的。这篇文章就是对四元数和其表示三维旋转的一个入门级的介绍，公式比较多，但是都是自己写的，希望可以耐心读呀。
四元数姿态解算c语言例程_ABB 欧拉角和四元数转换
weixin_39783771的博客
12-04 2932
点击蓝色字体加关注，猩猩用心分享每一篇好文看完能掌握的知识点：1，欧拉角与四元数通过程序互换2，可以进行数据补偿，控制旋转角度对于任何品牌机器人而言，笛卡尔坐标系下的数据点都包含了坐标数据+姿态数据，坐标数据都是一致的，也就是常说的X，Y，Z。但是姿态数据就不相同了，相对于库卡，发那科，安川，川崎机器人ABB机器人算是个另类，因为它的姿态数据格式是采用的四元数而不是其他机器人通用的欧拉角...
关于四元数
小崽子图图的专栏
02-21 4576
四元数与复数： 在搞清楚四元数之前首先要知道什么是复数以及复数的运算，详情:http://www.cnblogs.com/ThreeThousandBigWorld/archive/2012/07/21/2602588.html 四元数是对复数的扩充，它使用三个虚部i,j,k它们的关系如下: i² = j² = k² = –1 四元数形式: [w  v]或[ w
四元数
sally7²⁰²¹
08-03 7000
四元数与复数：在搞清楚四元数之前首先要知道什么是复数以及复数的运算，详情:http://www.cnblogs.com/ThreeThousandBigWorld/archive/2012/07/21/2602588.html四元数是对复数的扩充，它使用三个虚部i,j,k它们的关系如下:i² = j² = k² = –1四元数形式:[w  v]或[ w   (x    y     z) ].四元数...
四元数公式推导
pkxpp的专栏
06-29 1921
文章目录公式推导三维空间旋转公式1.向量分解2.水平方向v∥\pmb{v}_{\Vert}vvv∥​的旋转3.垂直方向v⊥\pmb{v}_{\bot}vvv⊥​的旋转4.向量v\pmb vvvv的旋转公式四元数的3D旋转公式1.水平方向v∥v_\Vertv∥​的旋转2.垂直方向v⊥v_\botv⊥​的旋转3.四元数vvv的旋转公式小结两种公式等价证明参考 在看PhysX源码的时候，看到四元数公式，想知道怎么推导过来的，因为网上一大片帖子都是直接写上这个公式。最主要是纠结公式中角度的一半是如何来的 公式 参考
四元数视频理解
wxxqhf的博客
05-08 291
https://eater.net/quaternions/video/quatmult
四元数与复数
ykr168age的专栏
02-21 4159
原文链接：http://www.cnblogs.com/ThreeThousandBigWorld/archive/2012/08/05/2623760.html?ADUIN=120819654&ADSESSION=1392942310&ADTAG=CLIENT.QQ.5281_.0&ADPUBNO=26292 在搞清楚四元数之前首先要知道什么是复数以及复数的运算，详情:http://www
Flag Engine（动画系统）学习笔记（四）——“骨骼姿势”前篇之四元数
weixin_47673864的博客
12-28 887
2021SC@SDUSC 在上一节中学习了关于骨骼的数据结构，接下来我们会继续学习在动画系统中，骨骼是如何相对某参考系进行收收放，平移和旋转的。而这也被称为骨骼（关节）的姿势。 关节的姿势是通过SQT数据结构，一个4*3或4*4的矩阵表示（缩放，scale；四元数旋转，quaternion；矢量平移（方向，距离（坐标）），translation）。其中旋转是最复杂的一部分。 矩阵旋转 优点： 旋转轴可以是任意向量； 缺点： 旋转其实只需要知道一个向量+一个角度，一共4个值的信息，但矩阵法却使用了1..
3D数学之方位与角位移、欧拉角与四元数
东北砍王的栖息地
06-09 1201
3D物体如何描述方位： 1.方向 2.角位移 3.旋转 方位≠方向 当向量自转时，不会改变向量的属性 但是物体自转时，物体的方位就变化了 表示方法： 位置：使用相对于参考系的位移 方位：相对于已知方位的旋转来描述的，也就是角位移 使用矩阵形式描述方位： 3D物体，描述坐标系中的方位的一种法就是列出这个坐标系的基向量 基向量构成一个3x3矩阵，用这个矩阵表示方位 也就是说： 一个旋转矩阵可以把一个坐标系中的向量旋转到另一个坐标系中 使用矩阵的优点： 1.方便的计算向量旋转 2.图形API都在用 3.多个矩阵
模型的骨骼动画技术讲解
海洋个人博客
03-23 9334
笔者介绍：姜雪伟，IT公司技术合伙人，IT高级讲师，优快云社区专家，特邀编辑，畅销书作者，国家专利发明人;已出版书籍：《手把手教你架构3D游戏引擎》电子工业出版社和《Unity3D实战核心技术详解》电子工业出版社等。优快云视频网址：http://edu.youkuaiyun.com/lecturer/144 骨骼动画实际上是两部分的过程。第一个由美术执行，第二个由程序员（或者你写的引擎）执行。第一部分发生
精选资源
谷歌师兄的leetcode刷题笔记-cs312:CS312计算机图形学概论
06-30
普林斯顿的这个链接对各种与图形相关的数学进行了很好的讨论，尤其是四元数： 一个好看的教程，甚至是官方 OpenGL 网站上的完整课程： Lighthouse 为 C/C++ 人员提供了一些很棒的参考资料和教程。 它使用 GLUT 作为...
AO3镜像使用指南[可运行源码]
01-01
本文提供了AO3作品库非官方镜像的使用指南，包括搭建个人镜像站点的步骤、访问被屏蔽内容的方法以及项目API的使用建议。用户可以通过克隆代码、准备环境、配置部署和运行服务来搭建自己的镜像站点。访问镜像站点时，建议选择推荐的镜像地址，并在遇到问题时尝试不同的站点或刷新页面。对于开发者，建议直接与项目维护团队沟通以获取API接口的详细信息。使用非官方镜像可能存在风险，用户应确保个人信息安全，并定期查看项目主页以获取最新指导。
2022年超额管理费用测算代码与数据：企业寻租代理变量Rent的构建与应用
01-01
本研究选取2001年至2022年间的上市公司数据作为初始样本，共计包含45,649个观测值。在样本筛选过程中，依据学术惯例，剔除了金融行业公司、被标记为ST或PT状态的企业、已处于资不抵债状况的公司，以及关键变量数据存在缺失的样本。 在衡量企业寻租活动强度方面，本研究借鉴了陈骏等学者于《会计研究》2021年发表的研究方法。具体而言，首先构建了管理费用率的回归模型，随后提取该模型的残差项，并将其定义为超额管理费用。该残差值被命名为Rent，并作为企业寻租程度的代理变量纳入后续分析。 本研究可提供完整的原始数据集、数据处理与分析的执行程序代码，以及最终的实证结果。结果文件将以Excel和Stata（dta）两种常用格式提供，以确保研究过程的可复现性与结果的易用性。 主要参考文献如下： 1. 陈骏, 徐捍军, 林婧华. 企业寻租如何影响审计意见购买?[J]. 会计研究, 2021. 2. 刘春奇, 王秋红, 晁峰. 超额管理费用与企业“真实”业绩:促进还是抑制[J]. 南方经济, 2017.。 资源来源于网络分享，仅用于学习交流使用，请勿用于商业，如有侵权请联系我删除！
欧姆龙触摸屏软件MPTST 5.02.zip
01-01
源码地址： https://pan.quark.cn/s/a4b39357ea24 欧姆龙触摸屏编程软件MPTST 5.02是专门为欧姆龙品牌的工业触摸屏而研发的编程解决方案，它赋予用户在直观界面上构建、修改以及排错触摸屏应用程序的能力。 该软件在工业自动化领域具有不可替代的地位，特别是在生产线监视、设备操控以及人机互动系统中发挥着核心作用。 欧姆龙MPTST（Machine Process Terminal Software Touch）5.02版本配备了多样化的功能，旨在应对不同种类的触摸屏项目要求。 以下列举了若干核心特性：1. **图形化编程**：MPTST 5.02采用图形化的编程模式，允许用户借助拖拽动作来设计屏幕布局，设定按钮、滑块、指示灯等组件，显著简化了编程流程，并提升了工作效率。 2. **兼容性**：该软件能够适配欧姆龙的多个触摸屏产品线，包括CX-One、NS系列、NJ/NX系列等，使用户可以在同一个平台上完成对不同硬件的编程任务。 3. **数据通信**：MPTST 5.02具备与PLC（可编程逻辑控制器）进行数据交互的能力，通过将触摸屏作为操作界面，实现生产数据的显示与输入，以及设备状态的监控。 4. **报警与事件管理**：软件中集成了报警和事件管理机制，可以设定多种报警标准，一旦达到预设条件，触摸屏便会展示对应的报警提示，助力操作人员迅速做出响应。 5. **模拟测试**：在设备实际连接之前，MPTST 5.02支持用户进行脱机模拟测试，以此验证程序的正确性与稳定性。 6. **项目备份与恢复**：为了防止数据遗失，MPTST 5.02提供了项目文件的备份及还原功能，对于多版本控制与团队协作具有显著价值。 7. **多语言支持**：针对全球化的应...
Java生成汉字方法-下载即用.zip
01-01
Java编程语言提供了生成汉字字符的方法，该方法通过编写Java程序来随机产生汉字。 下载方式：https://pan.quark.cn/s/2e4f1d1330a5 这种技术能够满足特定的生成汉字需求。 背景信息--------GB 2312-80是中国官方发布的简体中文字符集标准，全称为《信息交换用汉字编码字符集·基本集》，由中国国家标准管理机构于1981年5月1日正式推行。 GB2312编码在中国大陆广泛使用，同时新加坡等地区也采纳了这一编码体系。 在中国大陆，几乎所有中文处理系统和国际化软件均支持GB 2312。 GB2312标准总共包含了6763个汉字，其中一级汉字有3755个，二级汉字为3008个；此外还收录了包括拉丁字母、希腊字母、日文平假名及片假名字母、俄语西里尔字母等在内的682个字符。 GB2312标准的制定，基本上满足了汉字在计算机中的处理需求，其所收录的汉字已经覆盖了在中国大陆99.75%的使用频率。 Java编程实现随机汉字生成的方法-----------------------------在Java编程环境中，可以利用Random类来生成随机数值，并将这些数值转换为汉字字符。 以下是一个基础的示例代码：```javaimport java.io.UnsupportedEncodingException;import java.util.Random;public class GeneCharTest { public static void main(String[] args) { for (int i = 1; i < 24; i++) { System.out.print(getRandomChar() + " "); } } privat...
双色球历史数据分享[代码]
01-01
本文分享了从2013年1月1日至2024年2月29日的双色球历史数据，共计11年的数据，适合进行大数据分析。作者已经对数据进行了标准化处理，将6个红球和1个蓝球的数据列分割，并转化为数值类型，方便直接分析。文章还提供了数据下载的网盘链接和提取码，供彩友使用。此外，作者还提到之前分享的福彩和体彩历史数据采集器的安装使用步骤，并回应了彩友们的需求，直接提供了采集好的历史数据，省去了安装插件的环节。
基于Matlab的湍流通道流溶解过程参数化分析工具
01-01
本资源包为流体力学与化学传质交叉领域的研究提供了一套完整的数值模拟解决方案，重点针对湍流条件下通道内溶解物质的输运与分布规律进行定量分析。该工具集专为高等院校理工科专业的教育与科研需求设计，尤其适合计算机科学、电子工程及数学等相关学科的本科生在完成课程项目、综合设计或学位论文时使用。 软件环境兼容多个版本的MatLAB平台，包括2014a、2019b及后续的2024b发行版，确保了在不同实验室或个人计算环境中的可移植性。资源包内预置了经过验证的示例数据集，用户可直接调用主程序执行计算，显著降低了初始学习成本，使初学者能够迅速掌握基本操作流程。 代码架构采用模块化与参数驱动设计。所有关键物理参数（如流速、扩散系数、边界条件等）均集中于独立的配置模块，用户无需深入底层算法即可灵活调整计算条件，从而高效模拟多种湍流溶解场景。程序逻辑结构清晰，各功能段均配有详尽的说明注释，既阐述了数值方法的理论依据，也解释了关键步骤的实现意图，便于使用者理解模型构建过程并进行针对性修改。 在学术训练方面，本工具能够帮助学生将抽象的流体动力学与传质理论转化为可视化的数值实验结果，深化对湍流混合、浓度边界层等概念的理解。对于毕业设计或专题研究，其参数化框架支持用户嵌入自定义模型，开展创新性数值实验，为深入研究复杂流动中的溶解机制提供可靠的技术支撑。 总体而言，该MATLAB分析工具集通过结构化的代码设计、完备的案例支持与广泛的版本兼容性，为流体溶解现象的数值研究提供了一个高效、可扩展的计算平台，兼具教学示范与科研探索的双重价值。 资源来源于网络分享，仅用于学习交流使用，请勿用于商业，如有侵权请联系我删除！
jspm自行车个性化改装推荐系统【附源码+数据库+万字论文+PPT+包部署+录制讲解视频】.zip
01-01
标题JSPM自行车个性化改装推荐系统研究AI更换标题第1章引言介绍自行车个性化改装推荐系统的研究背景、意义及国内外研究现状。1.1研究背景与意义阐述自行车个性化改装需求增长及推荐系统的重要性。1.2国内外研究现状分析国内外自行车改装推荐系统的研究进展及不足。1.3研究方法及创新点概述JSPM系统的设计方法及相较于其他系统的创新点。第2章相关理论介绍与自行车个性化改装推荐系统相关的理论基础。2.1个性化推荐理论阐述个性化推荐的基本原理和常用算法。2.2自行车改装知识介绍自行车结构、部件及改装选项等基础知识。2.3用户偏好分析理论讨论如何分析用户偏好以实现精准推荐。第3章JSPM系统设计详细介绍JSPM自行车个性化改装推荐系统的设计方案。3.1系统架构设计阐述系统的整体架构、模块划分及功能。3.2数据库设计介绍系统数据库的设计思路、表结构及关系。3.3推荐算法设计详细介绍基于用户偏好的推荐算法实现过程。第4章系统实现与测试介绍JSPM系统的实现过程及测试方法。4.1系统开发环境与工具说明系统开发所使用的环境、工具及技术栈。4.2系统实现过程阐述系统从设计到实现的具体步骤和关键代码。4.3系统测试与优化介绍系统的测试方法、测试结果及优化措施。第5章研究结果与分析展示JSPM系统的实验分析结果并进行讨论。5.1实验数据与指标介绍实验所采用的数据集、评估指标及实验环境。5.2实验结果展示通过图表等形式展示实验结果，包括推荐准确率等。5.3结果分析与讨论对实验结果进行详细分析，讨论系统的优缺点及改进方向。第6章结论与展望总结JSPM自行车个性化改装推荐系统的研究成果并展望未来。6.1研究结论概括本文的主要研究成果，包括系统设计、实现及实验结果。6.2展望指出系统存在的不足，提出未来研究的方向和改进措施。
【物联网竞赛】基于ESP32的边缘AI系统设计：环境监测与智能识别应用
最新发布
01-01
内容概要：本文围绕ESP32在计算机竞赛中的实战应用，系统介绍了如何利用ESP32实现从环境监测到边缘智能的跃迁。重点讲解了基于ESP32的物联网开发核心技术，包括FreeRTOS双核任务分配、TinyML模型部署、低功耗设计、SPIFFS分区优化以及Wi-Fi与I²S外设协同工作等关键技术，并通过“考场噪声作弊检测”项目详细展示了从硬件选型、MFCC特征提取、TensorFlow Lite Micro模型推理到Wi-Fi数据上报的完整实现流程。同时提供了竞赛中常见的调试技巧与避坑经验，如JTAG调试、信道干扰应对、GPIO冲突解决等，最后展望了ESP32-S3、Matter协议和RISC-V架构在未来竞赛中的发展趋势。; 适合人群：具备嵌入式开发基础、熟悉C/C++和Arduino/ESP-IDF开发环境，参加蓝桥杯、全国大学生物联网设计竞赛或“互联网+”等赛事的高校学生及指导教师。; 使用场景及目标：①掌握ESP32在真实竞赛项目中实现边缘AI的全流程设计方法；②学习如何在资源受限设备上部署轻量级机器学习模型并优化性能；③提升在高压竞赛环境下解决硬件兼容性、通信稳定性和系统功耗等问题的能力。; 阅读建议：建议结合GitHub开源项目esp32-cheat-detector进行代码实践，重点关注双核调度、MFCC计算优化与模型集成部分，同时模拟竞赛场景测试系统的稳定性与鲁棒性。
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