空间中三维坐标变换一般由三种方式实现，第一种是旋转矩阵和旋转向量；第二种是欧拉角；第三种是四元数。这里先介绍旋转矩阵(旋转向量)与欧拉角实现三维空间坐标变换的方法以及两者之间的关系。 这里以常见的世界坐标系与相机坐标系间的变换为例。一、首先介绍从相机坐标系转换到世界坐标系，也就是比较通用的body到世界坐标系间的转换。 那么旋转的欧拉角按从世界坐标系转换到相机坐标系的过程，先按z轴旋转、之后y轴旋转、之后x轴旋转，最终得到相机坐标系，得到的角度分别是yaw、pitch...

《视觉SLAM十四讲》笔记摘抄ch02 初识SLAM 经典视觉SLAM框架 SLAM问题的数学表述 ch03 三维空间刚体运动 旋转矩阵 点和向量,坐标系 坐标系间的欧氏变换 变换矩阵与齐次坐标 齐次坐标(Homogeneous Coordinate)的优势 优势1:方便判断是否在直线或平面上 优势2:方便表示线线交点和点点共线 优势3:能够区分向量和点 优势4:能够表达无穷远点 优势5:能够简洁的表

前端VO：1. 初始化相机进行平移运动，然后匹配不同帧的特征点，归一化不同帧之间的t为1，作为尺度因子。然后根据对极约束，采用八点法，估计出E（本质矩阵），F（和E只差一个相机内参），和H（单应矩阵），进而分解E得到R，t。2. 三角测量：两帧图像a,b。知道a图像上p1点，知道b图像上对应的 p2点，知道a图像与b图像之间的Rt关系，可以求出三维p点的坐标，即求出该点对两幅图像的...

SLAM学习——建图问题（一）2017年08月03日 10:30:25 Hansry 阅读数：3245更多所属专栏： 《SLAM 14讲》个人提炼笔记1.单目稠密地图的构建在上述中，我们讨论的是稀疏地图的构建，但是在实际的定位、导航和壁障过程中，我们需要有稠密地图。常见的单目稠密地图的构建思路有：1.单目：通过运动，得出运动轨迹，计算出运动的关系，通过三角测量计算出像素深度。（同...

小觅使用：1/ 在/home/wanghl/MYNT-EYE-S-SDK/wrappers/ros 下启动终端source devel/setup.bashroslaunch mynt_eye_ros_wrapper display.launch2/ 另起一终端rostopic list3/ 找出要record的topic 进行bag包记录rosbag recor...

VINS-Mono环境配置与测试笔记标签： 旭 linux SLAM1.简介VINS-Mono和VINS-Mobile是香港科技大学沈劭劼团队开源的单目视觉惯导SLAM方案。是基于优化和滑动窗口的VIO，使用IMU预积分构建紧耦合框架。并且具备自动初始化，在线外参标定，重定位，闭环检测，以及全局位姿图优化功能。本篇笔记是初配置VINS-Mono运行环境时的记录。2.测试环境配置2....

Deep learning + SLAM小综述2018年10月09日 20:43:58 fxr123fxr 阅读数：337两个月前写的DL+SLAM研究现状综述，刚想起放到博客上。随着近几年深度学习技术的火热，越来越多的研究工作尝试将深度学习引入到SLAM中去，有些工作也取得了较为不错的效果。本文尝试对相关工作进行简单梳理，并探讨深度学习+SLAM的可行性和发展...

VINS技术路线与代码详解置顶 2017年11月06日 19:58:22 五行缺帅wangshuailpp 阅读数：18153更多所属专栏： 视觉惯性SLAMVINS技术路线   写在前面：本文整和自己的思路，希望对学习VINS或者VIO的同学有所帮助，如果你觉得文章写的对你的理解有一点帮助，可以推荐给周围的小伙伴们，当然，如果你有任何问题想要交流，欢迎随时探讨。话不多说，下面上正...

前言入门知识 VINS环境的搭建 安装Ubuntu16.06 安装ROS Kinetic 添加ROS源(国内源) 设置秘钥 刷新源 安装ROS Kinetic 可能遇到的问题及解决方法 初始化ROS Kinetic 配置环境变量 测试ROS 创建ROS空间 安装opencv3.3.1 安装opencv3.3.1依赖项 ...

ROS 不能再详细的安装教程版权声明：本文为博主原创文章，转载请标明出处: http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html关于ROS（Robot OS 机器人操作系统），估计看这个博文的大兄弟之前已经都知道是啥了，我就不咋呼了...对于ROS的安装，在它的官方网站: http://wiki.ros.org/ROS/Installation 中也...

深度学习结合SLAM研究总结博客转载自：https://blog.youkuaiyun.com/u010821666/article/details/78793225 原文标题：深度学习结合SLAM的研究思路/成果整理之 1. 深度学习跟SLAM的结合点 深度学习和slam的结合是近几年比较热的一个研究方向，具体的研究方向，我简单分为三块，如下。1.1 深度学习结合SLAM的三个方向用...

SLAM 学习与开发经验分享 导语毫无疑问，SLAM是当前最酷炫的技术.在这里，我给大家分享一些在学习SLAM的过程中的一些资料与方法（不断更新中...）  目录 入门 基础 进阶 优秀文章 技术博客 网站与研究组织 书籍与资料 SLAM 方案 优秀案例 泡泡机器人专栏公开课...

VINS-mono详细解读 极品巧克力 前言Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法，https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono，是用紧耦合方法实现的，通过单目+IMU恢复出尺度，效果非常棒。感谢他们开源，我从中学到了非常多的知识。源码总共有15000多行，我在通读完程序之后，结合参考文献，把程序背后的算法理论都...