Gazebo简介及利用ROS控制gazebo模型

最新推荐文章于 2023-10-13 17:32:14 发布

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#gazebo #ros

本文介绍了Gazebo的基础知识，包括其世界路径、gzserver和gzclient的功能。接着讲解了URDF模型文件在ROS中的应用，以rrbot为例展示了如何定义链接、关节和材料。此外，文章还详细阐述了如何利用ROS控制Gazebo模型，包括ros_control功能包的安装、<transmission>标签的使用、硬件接口和插件配置，以及控制器的创建和启动过程。

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1.gazebo简介

加载特定的world，如

gazebo world/pr2.world

系统默认的world路径为

/usr/share/gazebo-version/worlds

gazebo指令会运行两种不同的可执行文件，一个是gzserver，另一个是gzclient。前者运行物理更新循环和生成传感器数据，后者生成一个可视化模拟界面。gazebo 使用许多环境变量来定位文件，并设置server和client之间的通信。环境变量的默认值保存路径为/usr/share/gazebo-version/ setup.bash.

2.urdf模型文件

urdf（通用机器人描述格式）是ROS系统中用于描述机器人组件的一个XML文件。

以rrbot为例

<robot name="rrbot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

机器人名字和可选的xacro的XML命名空间

  <link name="world"/>

  <joint name="fixed" type="fixed">
    <parent link="world"/>
    <child link="link1"/>
  </joint>

增加了一个world的链接和关节，并将将link1固定到世界坐标系上。

  <!-- Base Link -->
  <link name="link1">
    <collision>
      <origin xyz="0 0 ${height1/2}" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
	<box size="${width} ${width} ${height1}"/>
      </geometry>
    </collision>

    <visual>
      <origin xyz="0 0 ${height1/2}" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
	<box size="${width} ${width} ${height1}"/>
      </geometry