22、利用VR头戴设备和Leap Motion远程操作机器人及ROS Web应用

利用VR头戴设备和Leap Motion远程操作机器人及ROS Web应用

1. 利用Leap Motion控制器创建远程操作节点

1.1 创建ROS包

要使用Leap Motion数据为机器人创建远程操作节点，首先需创建一个ROS包。可使用以下命令创建新包：

$ catkin_create_pkg vr_leap_teleop roscpp rospy std_msgs visualization_msgs geometry_msgs message_generation visualization_msgs

创建完成后，使用 catkin_make 进行编译。

1.2 创建节点将Leap Motion数据转换为Twist消息

在 vr_leap_teleop 包内创建一个名为 scripts 的文件夹，然后从现有包中复制 vr_leap_teleop.py 节点。以下是该节点所需的Python模块：

import rospy
from leap_motion.msg import leap
from leap_motion.msg import leapros
from geometry_msgs.msg import Twist

设置一些范围值，用于检查当前手部值是否在范围内，并定义远程操作话题名