12、物体检测与识别及深度学习在机器人中的应用

物体检测与识别及深度学习在机器人中的应用

1. 3D物体检测与识别

在进行3D物体检测与识别时，主要步骤如下：
1. 构建物体的CAD模型或捕获其3D模型
2. 训练模型
3. 使用训练好的模型检测物体

1.1 构建和上传3D模型

首先，若要构建所需物体的3D模型，可使用CAD工具，对于刚性物体，CAD建模是最佳选择，因为它能包含物体的所有3D信息。若使用深度感应相机捕获真实物体来构建3D模型，可能会因各阶段误差累积，导致网格与实际物体有差异。构建好物体模型后，将其上传到物体数据库。

以下是使用ORK教程包添加物体网格到数据库的步骤：
1. 克隆ORK教程包：

$ git clone https://github.com/wg-perception/ork_tutorials

2. 进入 ork_tutorials/data 文件夹，添加物体条目到数据库：

$ rosrun object_recognition_core object_add.py -n "coke" -d "A universal coke" --commit

其中， -n 后为物体名称， -d 后为物体描述， --commit 用于提交操作。操作成功后会得到物