孙鑫VC学习笔记:第十五讲 (一) 进程和线程基本概念

本文详细解释了程序、进程和线程的基本概念,包括程序与进程的区别、进程与线程的关系,以及线程的组成部分和运行机制。强调了在编程中使用多线程而非多进程的优势。

程序、进程和线程基本概念

——程序和进程

程序是计算机指令的集合,它以文件的形式存储在磁盘上。
进程:通常被定义为一个正在运行的程序的实例,
 是一个程序在其自身的地址空间中的一次执行活动。
进程是资源申请、调度和独立运行的单位,因此,它使用系统中的运行资源;
而程序不能申请系统资源,不能被系统调度,也不能作为独立的运行的单位,
 因此,他不占用系统的运行资源。
进程由两个部分组成:
 1、操作系统用来管理进程的内核对象。内核对象是操作系统内部分配的一个内存块,内核对象也是系统用来存放关于进程的统计信息的地方。
 2、地址空间。它包含所有可执行模块或DLL模块的代码和数据。他还包含动态内存分配的空间。如线程堆栈和堆分配空间。

内核对象:是操作系统内部分配的一个内存块,它是一种只能被内核访问的数据结构,
 其成员负责维护该对象的各种信息,应用程序无法找到并直接改变它们的内容,
 只能通过Windows提供的函数对内核对象进行操作

——进程

进程是不活泼的。进程从来不执行任何东西,它只是线程的容器。
若要使进程完成某项操作,它必须拥有一个在它的环境中运行的线程,
此线程负责执行包含在进程的地址空间中的代码。
单个进程可能包含若干个线程,这些线程都“同时”执行进程地址空间中的代码。
每个进程至少拥有一个线程,来执行进程的地址空间中的代码。
当创建一个进程时,操作系统会自动创建这个进程的一个线程,称为主线程。
此后,该线程可以创建其他的线程


进程、程序和线程
——线程

线程有两个部分组成:
 1。线程的内核对象,操作系统用它来对线程实施管理,内核对象也是系统用来存放线程统计信息的地方。
 2。线程堆栈,它用于维护线程在执行代码时需要的所有参数和局部变量。
当创建线程时,系统创建一个线程内核对象。
该线程内核对象不是线程本身,而是操作系统用来管理线程的较小的数据结构。
可以将线程内核对象视为由关于线程的统计信息组成的一个小型数据结构。

线程总是在某个进程环境中创建。
系统从进程的地址空间中分配内存,供线程的堆栈使用。
新线程运行的进程环境与创建线程的环境相同。
因此,新线程可以访问进程的内核对象的所有句柄、进程中的所有内存
和在这个相同的进程中的所有其他线程的堆栈。
这使得单个进程中的多个线程确实能够非常容易的互相通信。

线程只有一个内核对象和一个堆栈,保留的记录很少,因此所需要的内存也很少。
因为线程需要的开销比进程少,因此在编程中经常采用多线程来解决编程问题,
而尽量避免创建新的进程。


——线程运行
操作系统为每一个运行线程安排一定的CPU时间——时间片。
系统通过一种循环的方式为线程提供时间片,线程在自己的时间内运行,
因时间片相当短,因此,给用户的感觉,就好像线程是同时进行的一样。
如果计算机拥有多个CPU,线程就能真正意义上运行了


注意:
 我们可以用多进程代替多线程,但是这样不是明智的,因为
 1.每新建一个进程,系统要为之分配4GB的虚拟内存,浪费资源;
    而多线程共享同一个地址空间,占用资源较少
 2.在进程之间发生切换时,要交换整个地址空间;
   而线程之间的切换只是执行环境的改变, 效率较高。 

STM32电机库无感代码注释无传感器版本龙贝格观测三电阻双AD采样前馈控制弱磁控制斜坡启动内容概要:本文档为份关于STM32电机控制的无传感器版本代码注释资源,聚焦于龙贝格观测器在永磁同步电机(PMSM)无感控制中的应用。内容涵盖三电阻双通道AD采样技术、前馈控制、弱磁控制及斜坡启动等关键控制策略的实现方法,旨在通过详细的代码解析帮助开发者深入理解基于STM32平台的高性能电机控制算法设计与工程实现。文档适用于从事电机控制开发的技术人员,重点解析了无位置传感器控制下的转子初始定位、速度估算与系统稳定性优化等问题。; 适合人群:具备定嵌入式开发基础,熟悉STM32平台及电机控制原理的工程师或研究人员,尤其适合从事无感FOC开发的中高级技术人员。; 使用场景及目标:①掌握龙贝格观测器在PMSM无感控制中的建模与实现;②理解三电阻采样与双AD同步采集的硬件匹配与软件处理机制;③实现前馈补偿提升动态响应、弱磁扩速控制策略以及平稳斜坡启动过程;④为实际项目中调试优化无感FOC系统提供代码参考技术支持; 阅读建议:建议结合STM32电机控制硬件平台进行代码对照阅读与实验验证,重点关注观测器设计、电流采样校准、PI参数整定及各控制模块之间的协同逻辑,建议配合示波器进行信号观测以加深对控制时序与性能表现的理解。
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