31、多元时间模式检索的模式图学习

多元时间模式检索的模式图学习

1. 模式图与有效映射

在多元时间模式检索中,模式图和有效映射是重要的概念。对于某些序列,可能找不到有效的映射。例如,若序列中A没有在B之前出现,就无法找到有效的映射;但如果A在特定区间[6, 9]内为真(而非[10, 15]),则可能会有有效的映射。

关于模式图和有效映射的正式定义,以及判断序列是否与给定模式图匹配的高效算法,这里不详细展开。该算法可以简单地表明是否可能匹配,也能提供关于可能匹配的详细信息。对于图中的每条边e = (u, v),在有效映射的情况下,能得到一组有效位置p(e),即满足节点u在t′ < t时的所有值约束,以及节点v在t′ ≥ t时的所有值约束的位置t的集合。

2. 学习模式图的两阶段方法

为了从标记数据中学习模式图,提出了两阶段方法。

2.1 第一阶段:识别类内共享结构

此阶段的主要目标是找到目标类的关键方面。由于预计从这一步就能得到相当复杂的图,所以不采用频繁序列挖掘算法,因为它们会在枚举大量频繁子图上浪费大量时间,且通常不适合包含缺失项(或约束)。寻找所有实例(属于一个类)共有的模式问题与多序列比对密切相关,而多序列比对是NP完全问题。因此,采用启发式方法,具体分为以下三个步骤:
- 单变量路径 :作为预处理步骤,扫描目标类的所有实例,确定约束成立的(连续)区间。对于每个约束C,确定每个实例的区间最小数量nC。根据这些信息创建第一个模式图:对于每个约束C,创建一条从⊤到⊥的路径,始终以“不关心”节点开始和结束,由nC个存在和不存在节点交替组成。例如,如果约束A至少出现一次,约束B出现两次,得到的图

同步定位与地图构建(SLAM)技术为移动机器人或自主载具在未知空间中的导航提供了核心支撑。借助该技术,机器人能够在探索过程中实时构建环境地图并确定自身位置。典型的SLAM流程涵盖传感器数据采集、数据处理、状态估计及地图生成等环节,其核心挑战在于有效处理定位与环境建模中的各类不确定性。 Matlab作为工程计算与数据可视化领域广泛应用的数学软件,具备丰富的内置函数与专用工具箱,尤其适用于算法开发与仿真验证。在SLAM研究方面,Matlab可用于模拟传感器输出、实现定位建图算法,并进行系统性能评估。其仿真环境能显著降低实验成本,加速算法开发与验证周期。 本次“SLAM-基于Matlab的同步定位与建图仿真实践项目”通过Matlab平台完整再现了SLAM的关键流程,包括数据采集、滤波估计、特征提取、数据关联与地图更新等核心模块。该项目不仅呈现了SLAM技术的实际应用场景,更为机器人导航与自主移动领域的研究人员提供了系统的实践参考。 项目涉及的核心技术要点主要包括:传感器模型(如激光雷达与视觉传感器)的建立与应用、特征匹配与数据关联方法、滤波器设计(如扩展卡尔曼滤波与粒子滤波)、图优化框架(如GTSAM与Ceres Solver)以及路径规划与避障策略。通过项目实践,参与者可深入掌握SLAM算法的实现原理,并提升相关算法的设计与调试能力。 该项目同时注重理论向工程实践的转化,为机器人技术领域的学习者提供了宝贵的实操经验。Matlab仿真环境将复杂的技术问题可视化与可操作化,显著降低了学习门槛,提升了学习效率与质量。 实践过程中,学习者将直面SLAM技术在实际应用中遇到的典型问题,包括传感器误差补偿、动态环境下的建图定位挑战以及计算资源优化等。这些问题的解决对推动SLAM技术的产业化应用具有重要价值。 SLAM技术在工业自动化、服务机器人、自动驾驶及无人机等领域的应用前景广阔。掌握该项技术不仅有助于提升个人专业能力,也为相关行业的技术发展提供了重要支撑。随着技术进步与应用场景的持续拓展,SLAM技术的重要性将日益凸显。 本实践项目作为综合性学习资源,为机器人技术领域的专业人员提供了深入研习SLAM技术的实践平台。通过Matlab这一高效工具,参与者能够直观理解SLAM的实现过程,掌握关键算法,并将理论知识系统应用于实际工程问题的解决之中。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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