11、人形机器人足球赛的技术突破与策略应用

人形机器人足球赛的技术突破与策略应用

在人形机器人足球赛领域，各参赛团队不断探索创新技术和策略，以在比赛中取得优异成绩。本文将介绍两个团队在不同赛事中的精彩表现与技术亮点，包括NimbRo团队在青少年组比赛中的夺冠秘诀，以及JoiTech团队在成人组比赛中的独特策略。

NimbRo团队：青少年组比赛的常胜将军

在2013年的比赛中，青少年组（TeenSize）赛事呈现出蓬勃发展的态势。有五支团队参与其中，每支团队都有多台可运行的机器人在赛场上竞技，并且完成了多项技术挑战。所有团队都对软件进行了升级，以应对使用对称地标进行定位的新挑战。

在决赛中，NimbRo团队与来自日本的CIT - Brains团队狭路相逢。比赛伊始，双方各派出两名球员上场。CIT - Brains团队采用双前锋的进攻策略，而NimbRo团队则指定一名球员担任守门员。CIT团队不断向NimbRo的球门施压，但NimbRo的机器人防守稳健。CIT机器人的避障功能过于激进，常常过于靠近NimbRo机器人，甚至踩到它们的脚，导致自身摔倒。NimbRo的前锋Copedo抓住机会，利用对方的失误得分。此外，NimbRo团队还成功展示了动态角色分配策略，当Copedo因故障退场时，临时将守门员Dynaped转换为前锋角色。下半场，CIT团队因技术问题将球员数量减至一名，而NimbRo团队始终保持两名球员在场，并稳定得分。最终，NimbRo团队以4:0的比分赢得决赛，连续第五次成功卫冕。

NimbRo团队的成功关键在于机器人步态的稳定性和对干扰的强大鲁棒性。研究还涉及到轨道能量耗散方面的内容。在相关图表的下半部分，推动后各个步骤的能量水平相对于标称值进行了同步。开环控制器的固定频率步骤无法与反馈控制器的定