5.2.3 内核层：Xenomai系统调用的流程-优快云博客

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参考《5.1.2 内核层：ARM64 Linux系统调用的流程》，先回顾一下ARM64 Linux系统调用的过程：

第一步，从el0_sync跳转到el0_svc。

第二步，从el0_svc跳转到c函数el0_svc_handler

第三步，从el0_svc_handler调用el0_svc_common

第四步，el0_svc_common调用invoke_syscall

在第四步的el0_svc_common函数中，IPIPE是在调用invoke_syscall之前，调用ipipe_handle_syscall进行系统调用的劫持。如下图所示。

（1）ipipe_handle_syscall

第1186行，两个判断条件都成立。其中_TIP_HEAD代表当前线程是实时进程。

(2) ipipe_fastcall_hook->handle_head_syscall

函数比较长，分成两张图：

第498行，通过宏__xn_syscall(__regs)，对x8寄存器的值执行与用户层相反的操作，即与~0x10000000（0xFFFFFF）进行逻辑与运算，得到原始的系统调用号0x51（81），存到变量code。

第512行，以code为下标，从Xenoami系统调用表cobalt_syscalls中找到系统调用函数指针，赋值给handler。此时handler指向CoBaLt_read。

第600行，执行handler即CoBaLt_read，跳转到了由COBALT_SYSCALL定义的Xenomai系统调用read。

至此，走完了Xenomai实时进程调用Xenomai系统调用的过程。

但是这个是最简单的过程！

Xenomai实时线程如果切换到root domain？

或者Xenomai调用了Linux系统调用？

考虑所有因素，可能有如下组合：

后面的章节逐步讨论！

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