【单片机和无刷电机学习笔记】

单片机主要使用stm32，是学习的一个记录而已.

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电机控制中要搞清楚的概念

目前主要是单电阻/双电阻/三电阻采样的优劣点，及使用注意事项；霍尔传感器六状态及MOS驱动顺序的推导过程；怎样用磁传感器模拟霍尔传感器，得出六状态。

一、单电阻和三电阻

主要参考FOC 电流采样方案对比

1。电流采样方式的对比

电流采样	成本	算法
单电阻	低	复杂
双电阻	适中	适中
三电阻	高	低

2。采样关键

需要在高端关闭，低端打开时进行采样。这是采样点。因为采样还需要时间，因此需要一个采样窗口，在此窗口内，低端不能关闭。单电阻，双电阻采样的pwm因为因保留采样窗口，因此不能达到100%.而三电流采样则可以采样存有采样窗口的两相，重构第三相(Ia+Ib+Ic=0)。因此不存在采样窗口，所以PWM可以达到100%.
窗口采样时间 T_p=T_dead + T_on + T_sample + Max(T_ring ,T_trigDelay)

3。采样点

• 三电阻采样：
  以ST单片机举例，timer的channel1,2,3作为通道的输出，channel4作为采样点的触发。chaanel四为中心点pwm的中心点。
  不