Adams专题板块 | Adams Machinery cable绳索模块 | 四轮悬挂式机器人建模步骤

Adams专题板块 | Adams Machinery cable绳索模块 | 双绳索轨道下四轮悬挂式机器人建模步骤，最终效果如图1所示。
图1 最终效果

1： 双绳索轨道下四轮悬挂式机器人建模基础

绳索轨道四轮悬挂式机器人，即机器人通过四个行走轮悬挂于绳索上并在绳索轨道上行走。因此在Adams中建立绳索轨道式悬挂机器人需要具备利用Adams建立绳索的基础（利用Adams Machinery cable模块建立绳索）。本例是四轮悬挂于双绳索轨道，在建立绳索时是通过标记点MARKER进行定位的，在该过程需要具备复制标记点的基础和成组移动标记点的基础（即需基础的复制和移动功能）。

2：双绳索轨道下四轮悬挂式机器人建模步骤

双绳索轨道下四轮悬挂式机器人建模步骤总的来说可以分为以下内容：
（1）为轨道1和轨道2创建标记点，并将标记点移动合适角度与位置后；
（2）先利用cable模块建立绳索轨道1；
（3）再利用cable模块建立绳索轨道2；
（4）建立正方体作为机身；
（5）更换滑轮旋转对象。在建立绳索轨道时各会建立两个滑轮，共计为4个轮子，将这四个轮子的旋转对象设置成所建立的正方体，这样就讲长方体和轮子看做一个整体，轮子在绳索上滚动时长方体也在向前移动，实现四轮机器人在绳索上运动的效果；
（6）添加驱动、添加力；
（7）开始仿真。

2.1 标记点创建 | 单标记点复制 | 标记点成组移动

（1）在Adams中先建立4个标记点（MARKER），标记点物理意义如表1所示。
表1 MARKER1-MARKER4对应的物理关系

MARKER1	MARKER3	MARKER4	MARKER2