13、通用规划：从基础到应用

通用规划：从基础到应用

1. 引言

通用规划（Universal Planning）是一种规划方法，它不仅为单一初始状态生成解决方案，而是为所有可能的状态生成解决方案路径。这种方法在非确定性领域中尤为重要，因为它能够应对环境的变化和信息的不完整性。本文将详细介绍通用规划的概念、特点及其在不同场景下的应用，特别是通过DPlan这个具体的通用规划器来实现这些理念。

2. 通用规划的概念

通用规划的核心思想是构建一个涵盖所有可能状态的解决方案路径，而不是仅仅针对一个特定的初始状态。这种方法通过生成状态-动作规则来实现，这些规则能够描述在任何给定状态下应采取的最佳行动。通用规划器能够处理复杂的、不确定的环境，并且在很多情况下优于传统的规划方法。

2.1 通用规划的特点

通用规划具有以下几个显著特点：

• 全面性 ：通用规划生成的解决方案路径覆盖了所有可能的状态，确保了在任何情况下都能找到最优解。
• 适应性 ：通用规划能够在不确定环境中动态调整，适应环境变化。
• 高效性 ：通过预处理和优化技术，通用规划能够在较短时间内生成高质量的解决方案。

2.2 通用规划的应用场景

通用规划适用于各种复杂和不确定的环境，特别是在机器人导航、自动驾驶等领域。以下是通用规划的一些典型应用场景：

• 机器人导航 ：在未知环境中，机器人需要根据实时感知的信