49、机器人技术前沿：从协作装配到农业收获与边界检测

机器人技术前沿：从协作装配到农业收获与边界检测

协作机器人末端执行器的操作挑战与解决方案

在机器人操作中，末端执行器（EEF）的操作存在一些问题。大多数示教器在调整 EEF 方向时采用欧拉旋转角约定，这种描述方向的方式对人类来说不够直观。而且，在执行定位操作时，用于改变机器人速度的超驰控制也不太方便。

为了解决这些问题，研究人员进行了相关演示。以协作机械臂 Kuka iiwa 为例，使用 Kuka Sunrise 工具箱（KST）开发所需软件。操作过程如下：
1. 抓取阶段 ：使用夹具拾取仪器，如图 2(a)所示。
2. 快速位移与粗调阶段 ：通过关节级手动引导实现仪器的快速位移和位置的粗略调整，如图 2(b)和 2(c)。
3. 精确调整阶段 ：用户按下机器人法兰上的按钮，切换到精确手动引导应用，集成的 LED 灯从红色变为蓝色，表明 EEF 级精确手动引导启动。工人将物体稳定地移向卫星模型顶部的安装位置，如图 2(d)和 2(e)。最终，工人能够精确调整仪器的放置位置并进行固定，如图 2(f)。

农业收获中的机器人技术变革

随着世界人口预计到 2050 年达到 100 亿，农业面临着用更少资源养活更多人的挑战。目前，一些食品生产商转向机器人自动化，但现有解决方案存在诸多问题，如缺乏精度导致浪费、重量过大造成土壤压实以及成本过高不适合小农场等。

而群体机器人技术为解决这些问题带来了希望。它可以协调小型自主车辆车队，减少土壤破坏、提高农业分辨率、降低自动化成本，并提供更安全和可持续的解决方案。此