41、救援机器人技术与能力剖析

救援机器人技术与能力剖析

在救援场景中，机器人的应用愈发广泛，其性能和能力的提升对于提高救援效率和减少救援人员风险至关重要。下面将对两种不同类型的救援机器人进行详细分析，包括基于Rocker - bogie系统的搜索与救援（SAR）机器人以及外翻机器人。

基于Rocker - bogie系统的SAR机器人

• 设计与原理 ：这种机器人的设计受到了行星探索等其他机器人探索领域的影响，采用了Rocker - bogie系统。该系统在克服较小障碍物和陡坡方面具有一定的可行性，但机器人的性能受到车轮抓地力和重心位置的限制。
• 实验结果与改进方向 ：实验表明，橡胶材质、较大尺寸的车轮比坚硬、光滑、较小的泡沫车轮表现更好。为了确保机器人能够克服大多数遇到的障碍物，应采用更大、更具抓地力的车轮，并降低行驶速度。此外，需要通过移动主轴来重新平衡机器人，并在更崎岖的障碍物测试前进行重新检查。
• 网络系统 ：该机器人采用了多跳网络，在机器人行进过程中，通过在其后部分布中继节点形成无线“系绳”，取代了硬电缆系绳。这种多跳网络具有扩展能力，理论上可以根据协调器节点的处理能力扩展网络规模。
• 电池选择 ：对于长期在无法更换电池的难以到达的环境中使用，3000 mAh或更大容量的锂聚合物（Li - Po）电池是最佳选择。

以下是该机器人的性能特点总结表格：
| 性能特点 | 详情 |
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| 移动系统 | Roc