34、机器人研究新进展：Omni - Pi - tent与ToRCH结构评测

机器人研究新进展：Omni - Pi - tent与ToRCH结构评测

1. Omni - Pi - tent原型测试

Omni - Pi - tent是一款全向模块化机器人，目前其原型已构建完成，但对完全集成模块的测试仍在继续。下面来看看对其各子系统的前期测试情况。
- 红外对接引导测试
- 测试设置 ：使用一对对接端口对对接传感器和执行器进行原理验证演示。带有红外LED的招募端口和带有光电晶体管的被招募端口放置在网格上的点，端口间距离为X，与招募端口发射锥中心线的偏移距离为Y。移动时保持端口相对角度不变，就像机器人在对接前已校准方向。
- 数据分析 ：使用R语言及plot3D、akima、pracma和spatial库分析数据。对每个位置的光电晶体管读数在一段时间内取平均值和标准差。图7展示了被招募端口4个光电晶体管平均信号强度在X - Y空间的插值函数。
- 模型拟合 ：使用R的线性回归功能拟合Z = f(X, Y) 5阶多项式模型。图8对比了模型与数据。
- 仿真改进 ：修改V - REP仿真，加入基于多项式的定制传感器模型。用V - REP“接近传感器”对象代表5 KHz红外LED的光锥，修改其检测代表光电晶体管的“虚拟对象”。在仿真传感步骤，将根据多项式模型计算的红外强度读数写入代表光电晶体管位置的对象作为“自定义数据块”，减少仿真与硬件的差距。模拟机器人能使用这些传感器和38 KHz红外消息系统的实验仿真，自主对接静止和移动的招募机器人，待第二个原型完成后将在硬件上复制