26、迈向无编程的机器人装配系统与语音控制工业机器人

迈向无编程的机器人装配系统与语音控制工业机器人

在工业自动化领域，无编程的机器人系统以及通过语音控制工业机器人是两项极具前景的技术。下面将分别介绍基于无编程的机器人装配系统和通过高级语音命令控制工业机器人的相关内容。

无编程的机器人装配系统

在机器人装配任务中，目标是构建一个无需复杂编程的系统，以提高机器人操作的效率和灵活性。

物体位置偏移检测

采用朴素贝叶斯算法训练分类器，用于检测被抓取物体（如轴）相对于夹爪指尖的位置偏移。具体操作步骤如下：
1. 数据输入 ：假设夹爪以恒定力静态抓取轴，算法将z方向的法向力作为输入特征，并假设这些力遵循高斯分布。
2. 数据处理 ：由于轴的形状规则，将触觉传感器阵列的四个列（y方向）上的法向力进行平均。
3. 位置偏移估计 ：根据贝叶斯定理 $p(y_k|x) = \frac{p(y_k) * p(x|y_k)}{p(x)}$ 估计x方向的位置偏移，其中 $y_k$ 表示类别k的标签，x是 $R^n$ 特征向量，n = 4。使用高斯核来近似特征的似然性，公式为 $P(x_i|y) = \frac{1}{\sqrt{2\pi\sigma_y^2}} \exp(-\frac{(x_i - \mu_y)^2}{2\sigma_y^2})$，其中 $\mu_y$ 和 $\sigma_y$ 是估计的类均值和标准差。

为验证该方法，收集了测试数据集，让轴以不同且等间距的偏移被抓取，然后将真实值与预测值进行比较。结果表明，通过该算法可以以小于2mm的精度估计偏移位置。 <