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目前的空间摆动规划算法需要设置基准面和摆动角度自适应能力不强，需要人工设置摆动参数，该算法以机器人末端法兰盘(工具TCP)坐标系Z轴所垂直的平面为基准面，实现自适应摆动焊接

这篇文章聚焦于激光视觉传感器的构成和与焊接机器人之间的标定算法。研究的核心在于手眼标定，通过传感器与六自由度工业机器人的组合形成Eye-in-Hand系统。通过手眼标定，可以获得激光平面坐标系与法兰盘坐标系之间的齐次变换矩阵，从而将激光平面坐标系下的坐标值转换到机器人基坐标系下。这样，我们可以通过像素坐标值计算出特征点在机器人基坐标系下的坐标值。标定的精度直接影响着焊缝跟踪实验的准确性，因此标定算法是后续进行焊缝跟踪的基础。

机器人运动学公式及对应算法实现

主要内容弧线轨迹规划主要思想：一般情况下我们采用三点确定一个圆的方式（三角形外接圆）,在空间中如果我们需要直接确定弧线的中心坐标比较困难，所以我们需要将三维中的问题先转化到二维空间中解决，再将二维空间中的位置转换为三维空间中的位置数据。