10、基于行为的机器人技术：从理论到实践

基于行为的机器人技术：从理论到实践

1. 引言

基于行为的机器人技术（Behavior-Based Robotics, BBR）是一种模仿自然界中动物和昆虫行为模式来设计和控制机器人的方法。这种方法强调通过简单的、局部的感知-行动循环来实现复杂的行为，而不是依赖于全局的、复杂的中央控制器。本文将详细介绍BBR的核心概念、应用场景及其实践案例，帮助读者全面理解这一领域的基础知识和技术细节。

2. 人脑结构与BBR的关系

为了更好地理解基于行为的机器人技术，我们可以从生物学角度出发，了解人脑的结构和功能。人脑可以大致分为三个层次：

层次	功能
最低层	负责基本的生命支持活动，如呼吸、血压、核心体温等。
中间层	负责进食、睡眠、繁殖、战斗或逃跑等行为。
最高层	负责学习、思考等高级认知活动。

这种分层结构为机器人控制系统的设计提供了宝贵的参考。例如，最底层的行为可以被视为最基本的反应机制，而高层行为则可以建立在这些基础之上，形成更加复杂的行为模式。

3. 分层架构（Subsumption Architecture）

分层架构是BBR的核心概念之一，由麻省理工学院的罗德尼·