7、Jini网络服务搭建与使用指南

Jini网络服务搭建与使用指南

1. 单播发现协议

单播发现协议用于与特定服务或查找服务(LUS)进行通信,在处理非本地社区以及长期使用特定社区中的服务时非常有用,并且能够绕过组播半径的限制。其工作流程如下:
1. LUS监听传入的连接,当客户端建立连接时,LUS会返回一个实现了 net.jini.core.lookup.ServiceRegistrar 接口的 MarshalledObject
2. 想要联系特定LUS的实体使用已知的主机和端口信息建立连接,客户端实体发送单播发现请求并监听响应的 MarshalledObject

2. 启动Jini网络

可以使用GUI提供的服务激活程序来启动Jini网络。Jini参考实现提供了一个名为 reggie 的LUS,它是一个可激活的RMI服务。启动 reggie 的步骤如下:
1. 确保 rmid 正在运行,否则会抛出激活异常。
2. 选择 Reggie 选项卡,设置以下属性:
- 可执行的jar文件:Jini reggie.jar 的路径。
- 代码库:可下载的 reggie - dl jar的路径。
- 安全策略文件: policy.all 文件的路径。
- 日志目录: reggie 持久状态的路径。
-

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器模拟器的研究展开,重点介绍了基于Matlab的建模仿真方法。通过对四轴飞行器的动力学特性进行分析,构建了非线性状态空间模型,并实了姿态位置的动态模拟。研究涵盖了飞行器运动方程的建立、控制系统设计及数值仿真验证等环节,突出非线性系统的精确建模仿真优势,有助于深入理解飞行器在复杂工况下的行为特征。此外,文中还提到了多种配套技术如PID控制、状态估计路径规划等,展示了Matlab在航空航天仿真中的综合应用能力。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程技术人员,尤其适合研究生及以上层次的研究者。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器控制系统的设计验证,支持算法快速原型开发;②作为教学工具帮助理解非线性动力学系统建模仿真过程;③支撑科研项目中对飞行器姿态控制、轨迹跟踪等问题的深入研究; 阅读建议:建议读者结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注动力学建模控制模块的实细节,同时可延伸学习文档中提及的PID控制、状态估计等相关技术内容,以全面提升系统仿真分析能力。
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