Simscape Transform sencor 说明，旋转变换说明（一）

我最近使用simscape建模，想要计算以下两个坐标系的z轴之间的角度，想通过Transform sencor测量一下，但是参数很多，一直没太理解，而且说明文档说的也很简单。网上资料不多，分享一下自己的理解。

初始位置

左侧是B右侧是F，F可以看作B平移过去后，绕Y轴旋转15°

末位置

运动描述：

整个运动可以看作是F坐标系绕自身x轴旋转90度

Transform sencor设定

Rotation

首先选择旋转顺序（Y-X-Y），随后标注上Rotation Sequence

Rotation sequence输出结果（将弧度转换为角度）

初始位置之间的关系是，先绕Y轴转180度，绕X轴转0度，再绕Y转-155度（实际就是绕Y转15度。。。。。）

末位置是，先绕Y轴转180度，绕X轴转90度，再绕Y转-155度

所以Rotation sequence输出结果就是当前时刻想从B转换到F按照Y-X-Y顺序所需的旋转角度。

同理：

如果改成X-Y-X获X-Y-Z，初始位置就应该是先绕X旋转0度，绕Y转15度

末位置先绕X旋转-90度，绕Y转15度.

结果也符合。

其他的之后再说