26、朴素贝叶斯及其扩展与含隐藏变量的学习方法

朴素贝叶斯及其扩展与含隐藏变量的学习方法

1. 朴素贝叶斯分类器

1.1 文档表示与朴素贝叶斯模型

首先,我们会在两组文档中搜索,找出 100 个最常出现的单词(不包括像 “a” 或 “the” 这样的停用词)。每个文档可以用一个 100 维的向量来表示,向量的每个元素代表对应单词在该文档中出现的次数,这就是所谓的词袋表示法。不过,这种表示法比较粗糙,因为它忽略了单词的顺序。

朴素贝叶斯模型会指定单词出现次数的分布 (p(x_i|c)),其中 (x_i) 是单词 (i) 在类型为 (c) 的文档中出现的次数。我们可以使用多状态表示法,或者用连续的 (x_i) 来表示单词 (i) 在文档中的相对频率。在后一种情况下,可以使用 Beta 分布来方便地对 (p(x_i|c)) 进行建模。

1.2 朴素贝叶斯的应用与优势

尽管朴素贝叶斯方法很简单,但它对新文档的分类效果却出奇地好。直观上,条件独立性假设的一个潜在理由是,如果我们知道一个文档是关于政治的,那么这就很好地暗示了我们在该文档中可能会找到的其他单词类型。由于朴素贝叶斯在这个意义上是一个合理的分类器,并且它的存储需求最小,训练速度快,所以它被应用于对时间和存储要求较高的应用场景,比如自动对网页进行分类和垃圾邮件过滤。它也是最简单且最常用的基本机器学习分类方法之一。

2. 贝叶斯朴素贝叶斯

2.1 朴素贝叶斯的局限性

朴素贝叶斯在分类方面是一种强大的方法,但在计数较小时可能会过于自信。如果某个属性 (i) 对于类别 (c) 的计数为 0,那么无论其他属性如何,分类器都会认为输入 (x) 不可能来自类别 (c),这是因为

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模逼近,提升机械臂运动控制的精度效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿高精度轨迹跟踪控制;④结合RRTB样条完成平滑路径规划优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析神经网络训练,注重理论推导仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程优化策略。
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