64、融合环境信息与运动约束的地图构建及代码作者归属识别方法

融合环境信息与运动约束的地图构建及代码作者归属识别方法

在机器人路径规划和代码作者归属识别这两个不同但又都具有重要意义的领域，近年来都取得了一系列的研究进展。下面将详细介绍这两个领域的相关技术和方法。

机器人地图构建与路径规划

在机器人领域，地图构建和路径规划是实现机器人自主导航的关键技术。

地图类型

目前主要的地图类型有拓扑地图和度量地图：
- 拓扑地图 ：它是一个由节点和边组成的图，重点关注地图元素之间的关系，即节点之间的连通性。但它忽略了地图对精确位置的需求，在复杂环境尤其是开阔场地中，构建地图和进行路径规划不太可行。
- 度量地图 ：通过对象与固定参考系之间的几何关系来描述环境，常见形式有特征地图和占用网格地图。
- 特征地图 ：以稀疏几何（如点和线）的形式表达环境，每个特征通过位置和几何形状等参数描述。其计算成本相对较低，但对错误的数据关联比较敏感。
- 占用网格地图 ：由单元格数组描述，每个单元格代表环境的一个区域，只关心单元格的占用概率（0 - 1）。在映射过程中，基于相似性技术进行测量数据与存储地图之间的数据关联，可降低路径搜索任务的复杂度，但计算量大、复杂度高，尤其是在大规模环境中。

地图类型	优点	缺点
拓扑地图