48、正态概率分布与抽样方法详解

正态概率分布与抽样方法详解

1. 常见概率分布与正态分布概述

在众多概率分布中,如伯努利分布、分类分布、泊松分布、冯·米塞斯分布以及高斯混合分布等,机器学习里最常用的是正态(高斯)分布。

2. 单变量正态分布

2.1 定义

单变量正态分布(图 5.3)作用于标量变量 $x$,有两个参数:均值 $\mu$ 和方差 $\sigma^2$,其定义为:
[Pr(x) = Norm_x[\mu, \sigma^2] = \frac{1}{\sqrt{2\pi\sigma^2}} \exp\left[-\frac{(x - \mu)^2}{2\sigma^2}\right].](C.21)

2.2 均值与方差

正态分布变量的均值 $E[x]$ 就是参数 $\mu$,方差 $E[(x - E[x])^2]$ 则是参数 $\sigma^2$。当均值为 0 且方差为 1 时,称为标准正态分布。

2.3 分布形状

  • 表达式中的 $-\frac{(x - \mu)^2}{2\sigma^2}$ 是一个二次函数,当 $x = \mu$ 时为 0,且 $\sigma$ 越小时,其值远离 0 的速率越快。
  • 通过指数函数处理后得到钟形曲线,在 $x = \mu$ 处值为 1,向两侧逐渐减小。
  • 除以常数 $\sqrt{2\pi\sigma^2}$ 确保函数积分值为 1,使其成为有效的概率分布。
  • 均值 $\mu$ 控制钟形曲线的中心位置,方差的平方根 $\sigma$(即标准差)控制钟形曲线的宽度。
【无人机】基于改进粒子群算法的无人机路径规划研究[和遗传算法、粒子群算法进行比较](Matlab代码实现)内容概要:本文围绕基于改进粒子群算法的无人机路径规划展开研究,重点探讨了在复杂环境中利用改进粒子群算法(PSO)实现无人机三维路径规划的方法,并将其遗传算法(GA)、标准粒子群算法等传统优化算法进行对比分析。研究内容涵盖路径规划的多目标优化、避障策略、航路点约束以及算法收敛性和寻优能力的评估,所有实验均通过Matlab代码实现,提供了完整的仿真验证流程。文章还提到了多种智能优化算法在无人机路径规划中的应用比较,突出了改进PSO在收敛速度和全局寻优方面的优势。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础和优化算法知识的研究生、科研人员及从事无人机路径规划、智能优化算法研究的相关技术人员。; 使用场景及目标:①用于无人机在复杂地形或动环境下的三维路径规划仿真研究;②比较不同智能优化算法(如PSO、GA、蚁群算法、RRT等)在路径规划中的性能差异;③为多目标优化问题提供算法选型和改进思路。; 阅读建议:建议读者结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注算法的参数设置、适应度函数设计及路径约束处理方式,同时可参考文中提到的多种算法对比思路,拓展到其他智能优化算法的研究改进中。
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