2、机器学习中的无监督学习、强化学习与伦理考量

机器学习中的无监督学习、强化学习与伦理考量

1. 无监督学习概述

无监督学习是指在没有相应输出标签的情况下,从输入数据构建模型的过程。由于没有输出标签,也就不存在“监督”。其目标并非学习从输入到输出的映射,而是描述或理解数据的结构。数据可能具有不同的特征,如离散或连续、低维或高维、定长或变长。

在一些任务中,如英文文本翻译成法文、根据描述文本生成匹配图像等,虽然原则上可以在标准监督学习框架下处理,但难度较大。原因有二:一是输出可能存在歧义,例如英文句子到法文有多种有效翻译,描述文本也可对应多张匹配图像;二是输出具有相当的结构,并非所有单词串都能构成有效的英文或法语文句,也并非所有RGB值组合都能形成合理的图像。不过,这种“语法”可以在无需输出标签的情况下学习,例如通过学习大量文本数据的统计信息来掌握如何构成有效的英文句子。

2. 生成模型

生成式无监督模型致力于学习合成与训练数据在统计上难以区分的新数据示例。部分生成模型会明确描述输入数据的概率分布,并通过从该分布中采样生成新示例;另一些则仅学习生成新示例的机制,而不明确描述其分布。

先进的生成模型能够合成极为合理但与训练示例不同的示例,在图像和文本生成方面尤为成功。它们还能在部分输出预先确定的约束下合成数据,即条件生成,如图像修复和文本补全。现代文本生成模型功能强大,看似具有智能,能根据给定文本和问题生成最可能的答案,但实际上它们仅了解语言的统计信息,并不理解答案的含义。

以下是生成模型的应用示例:
|应用场景|描述|
| ---- | ---- |
|图像生成|基于训练的猫或建筑物图片模型生成对应图像|
|文本合成|合成遵循

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模逼近,提升机械臂运动控制的精度效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿高精度轨迹跟踪控制;④结合RRTB样条完成平滑路径规划优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析神经网络训练,注重理论推导仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程优化策略。
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