26、闪存文件系统全解析:从NOR与NAND到管理型闪存

闪存文件系统全解析:从NOR与NAND到管理型闪存

1. NOR和NAND闪存文件系统

1.1 JFFS2文件系统

JFFS2文件系统在操作时有一些特定的选项。 -p 选项可在镜像文件末尾添加填充,使其成为整数个擦除块; -n 选项可抑制镜像中清洁标记的创建,这对NAND设备是正常操作,因为清洁标记位于OOB区域,而NOR设备则无需使用 -n 选项。还可以使用 mkfs.jffs2 结合设备表(添加 -D [设备表] )来设置文件的权限和所有权,当然,Buildroot和Yocto项目会自动完成这些操作。

将镜像烧录到闪存可通过引导加载程序实现。例如,若已将文件系统镜像加载到RAM地址 0x82000000 ,并想将其加载到从闪存芯片起始位置偏移 0x163000 字节处、长度为 0x7a9d000 字节的闪存分区,U-Boot命令如下:

nand erase clean 163000 7a9d000
nand write 82000000 163000 7a9d000

也可在Linux中使用mtd驱动完成相同操作:

# flash_erase -j /dev/mtd6 0 0
# nandwrite /dev/mtd6 rootfs-su
内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模逼近,提升机械臂运动控制的精度效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿高精度轨迹跟踪控制;④结合RRTB样条完成平滑路径规划优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析神经网络训练,注重理论推导仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程优化策略。
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