跟我学ROS

最新推荐文章于 2025-06-13 11:25:18 发布
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分类专栏： Linux/Ubuntu ROS

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[跟我学ROS]3.创建ROS系统中的catkin功能包时飞2013-5-123607epoint2013-8-24 11:58
[跟我学ROS]1.ROS系统介绍及安装attach_img时飞2013-5-122600epoint2013-8-24 10:50
[跟我学ROS]2.ROS系统中文件系统及命令工具介绍时飞2013-5-121493skydragonleaf2013-8-5 10:47
[跟我学ROS]13. 用C++编写简单的服务和客户端时飞2013-5-231474lglucky1232013-7-15 22:50
[跟我学ROS]6.熟悉ROS系统中的话题attach_img时飞2013-5-153501caishen292013-6-13 23:50
[跟我学ROS]18. 管理ROS系统中的依赖项时飞2013-6-60336时飞2013-6-6 07:32
[跟我学ROS]17. 手动创建ROS中的功能包时飞2013-6-40357时飞2013-6-4 20:38
[跟我学ROS]16. 命令检测工具roswtf介绍时飞2013-5-300322时飞2013-5-30 07:58
[跟我学ROS]15.记录并回放数据时飞2013-5-260322时飞2013-5-26 16:50
[跟我学ROS]14. 对服务及客户端应用进行检测时飞2013-5-260334时飞2013-5-26 16:41
[跟我学ROS]12.运行验证发布者及订阅者节点时飞2013-5-230405时飞2013-5-23 20:44
[跟我学ROS]11.用C++编写简单的发布者和订阅者节点时飞2013-5-220455时飞2013-5-22 22:03
[跟我学ROS]10.生成ROS msg文件及srv文件时飞2013-5-210490时飞2013-5-21 22:06
[跟我学ROS]9.使用rosed编辑文件时飞2013-5-190383时飞2013-5-19 10:41
[跟我学ROS]8.rqt_console和roslaunch的用法attach_img时飞2013-5-180448时飞2013-5-18 17:42
[跟我学ROS]7.熟悉ROS系统中的服务和参数attach_img时飞2013-5-160429时飞2013-5-16 21:36
[跟我学ROS]5.熟悉ROS系统中的节点attach_img时飞2013-5-130426时飞2013-5-13 23:15
[跟我学ROS]4.编译ROS系统中的功能包

[跟我学ROS]10.生成ROS msg文件及srv文件
RobotOS专栏
06-03 2262
文章同步链接地址为：http://www.robotos.net/thread-23-1-1.html 描述：这篇教程涵盖了如何生成并编译msg和srv文件，及rosmsg，rossrv和roscp等命令工具的用法。 1. msg和srv介绍 •        msg：msg文件是简单的文本文件，用于描述ROS中消息（消息的各个参数项）。用于为不同的编程语言生成有关消息的源代
[跟我学ROS]3.创建ROS系统中的catkin功能包
RobotOS专栏
05-16 2602
原文链接地址：http://www.robotos.net/thread-12-1-1.html 描述：这篇文章介绍如何用roscreate-pkg或catkin创建一个新的功能包，并用rospack列出功能包的依赖关系。 1、catkin功能包的组成 要组成一个catkin功能包，必须满足如下相关条件： •        功能包必须包含一个catkin兼容的注释文件pac
[跟我学ROS]1.ROS系统介绍及安装
RobotOS专栏
05-16 2419
原文链接：http://www.robotos.net/thread-11-1-1.html 描述：这篇文章主要介绍ROS（机器人操作系统，Robot Operating System）的用途及安装方式； 1.1 ROS的主要用途 ROS（机器人操作系统，Robot Operating System），是专为机器人软件开发所设计出来的一套电脑操作系统架构。它是一个开源的元级操
【ROS2】MOMO的鱼香ROS2（三）ROS2入门篇——ROS2第一个节点
qq_44703886的博客
01-01 2995
【ROS2】MOMO的鱼香ROS2（三）ROS2入门篇——ROS2第一个节点
一起学ROS2
Alex_shi_2023的博客
06-13 160
1.作为比较底层的语言，总要处理X86和ARM架构指令不兼容的问题，所以C++无法像java一样，通过一个JVM屏蔽平台差异。要了解下find_package(*** QUIET)语法执行默认的路径是cmake安装目录的share/module.3.vscode编写c++，要熟悉.vscode下的配置，搞明白c_cpp_properties.json文件。关于c++ 文件依赖的问题，如果你是刚开始入手，跟我一样，这会是个比较头疼的问题。项目中的依赖问题，需要修改CmakeList.txt。
一起学ros2
Alex_shi_2023的博客
06-13 252
这里有点硬件设备，你可以考虑下Jetson，我准备用它作为机器人的大脑，用realsense给它做眼睛。今天的内容有点跳，我需要搭远程操控的环境。普通相机支持UVC协议的相机，是免安装的，插USB就可以，打开电脑的播放软件，会自动找到播放。这个命令也是打开摄像头，不过可以验证你的相机的通道是不是0，你远程需要这个通道编号。lsusb 查看linux系统有哪些USB设备，并查看设备编号，插拔确认谁是谁。今天先到这里，有工作要干。今天换个封面，感觉跟带货一样放了个书的封面。可以看下腾讯云的trro。
ROS简单学习
weixin_73690807的博客
01-31 1191
ros的学习笔记
[跟我学ROS]5.熟悉ROS系统中的节点
RobotOS专栏
05-20 2002
文章转载自： http://www.robotos.net/thread-14-1-1.html 描述：这篇教程主要介绍ROS图的概念及命令行工具roscore，rosnode和rosrun等； 1、必备条件 在这篇教程里，我们会使用一个轻量级的模拟器，可以通过下面的命令安装： ? $ sudo apt-get install ros--ros-tut
[跟我学ROS]4.编译ROS系统中的功能包
RobotOS专栏
05-17 1343
文章转载自：http://www.robotos.net/thread-13-1-1.html 描述：这篇教程主要介绍编译功能包的工具链； 1、编译功能包 只要功能包的依赖项都已经安装完毕，我们就可以编译新的功能包了； 在开始之前，务必通过source指令设置运行的环境，在Ubuntu系统中可以执行如下指令； $source/opt/ros/groovy/
ros2学习之教程-入门: CLI Tools（命令行工具）配置环境
01-09
文章目录① 背景② 前提③ 任务Ⅰsource ...工作去通过setup.bash 进行设置和切换，跟ros1 一样的操作 只是自己的工作空间路径变了，不是devel变成install了 ② 前提 确保已经安装了ros2，如果没有参考我的博客：htt
ros2学习
m0_62835536的博客
12-13 1080
创建接口包：ros2 pkg create --build-type ament_cmake tutorial_interfaces接口文件类型：.msg .srv .action接口文件示例：定义接口文件：在cmakelist.txt文件夹下注册一下，ros2底层会自动编译成对应版本的代码文件。
ROS学习记录：launch文件启动Hector_Mapping的建图功能
qq_52251819的博客
06-18 1437
在上一篇笔记中，通过软件包实现了功能，运行了四条指令，有些麻烦。本文通过文件的使用将指令整合起来，方便功能的实现。
【java毕业设计】喀什美食订餐网源码（ssm+mysql+说明文档+LW+PPT）.zip
08-13
基于SSM框架的喀什美食订餐网的前台包含了用户注册、菜品列表、菜品排行、在线点餐和菜品收藏功能，下面是对这些功能的详细介绍： （1）用户注册功能：允许新用户创建自己的账户，并提供基本信息如用户名、密码等。注册完成后，用户可以登录到系统中进行后续操作。 （2）菜品列表功能：展示了所有可供选择的菜品，每个菜品都配有详细的描述、图片和价格等信息。用户可以通过搜索功能快速找到自己感兴趣的菜品，也可以按照分类或关键词进行筛选和排序。 （3）菜品排行功能：显示了当前最受欢迎或高评分的菜品，帮助用户挑选热门菜品，并参考其他用户的评价和推荐。 （4）在线点餐功能：允许用户在浏览菜品后直接下单，选择餐厅、菜品数量和其他相关选项。用户还可以添加特殊要求或备注，以满足个性化的需求。提交订单后，用户可以实时查看订单状态并付款。 完整前后端源码，部署后可正常运行！ 环境说明 开发语言：Java后端 框架：ssm，mybatis JDK版本：JDK1.8+ 数据库：mysql 5.7+ 数据库工具：Navicat11+ 开发软件：eclipse/idea Maven包：Maven3.3+ 部署容器：tomcat7.5+
电力电子仿真技术解析：MMC、HVDC与微电网的建模与应用
08-13
电力电子仿真领域的关键技术，重点讨论了模块化多电平换流器(MMC)仿真、高压直流输电(HVDC)仿真以及微电网仿真。首先，通过MATLAB Simulink环境构建MMC仿真模型，研究其工作原理和性能特点，特别是如何通过级联子模块实现高电压、低谐波的效果。其次，探讨了柔性直流输电(VSC-HVDC)仿真，涉及SPWM、NLM、CPS-PWM等调制技术的应用，展示了这些技术如何提升系统的灵活性和稳定性。最后，针对微电网仿真，模拟了风电、光伏、储能等多种能源形式的协同工作，优化微电网的设计和运行。 适合人群：从事电力系统研究的技术人员、高校师生及相关领域的研究人员。 使用场景及目标：适用于电力系统设计、优化和故障诊断的研究项目，帮助理解和掌握电力电子仿真技术的基本原理和实际应用。 其他说明：文中提供了部分MATLAB伪代码示例，便于读者理解和实践。同时鼓励进一步咨询和探讨相关话题，以深化对电力电子仿真的认识。
基于群智能算法优化随机森林分类预测的MATLAB实现及性能对比
08-13
利用多种群智能算法（如粒子群优化、阿基米德优化、黏菌优化、麻雀优化和狼群优化）对随机森林（RF）进行参数优化的方法及其MATLAB代码实现。重点讨论了每种算法的工作原理、代码片段及其实验效果。实验结果显示，在UCI乳腺癌数据集上，不同算法优化后的RF模型表现各异，其中麻雀算法优化的RF模型达到了最高的准确率95.7%。 适合人群：对机器学习尤其是随机森林算法有一定了解的研究人员和技术爱好者，熟悉MATLAB编程环境。 使用场景及目标：适用于希望提高随机森林模型分类预测性能的研究项目或应用开发。主要目标是通过引入不同的群智能算法来优化随机森林的关键参数（如树的数量和最小叶子节点数），从而提升模型的整体性能。 其他说明：文中还提供了一些实用的小技巧，例如可以先使用收敛速度快的算法确定大致参数区间，然后采用精度更高的算法进行细调。此外，作者提到可以通过私信获取最新的混合优化方案。
基于 C# WinForm 技术的字体编辑器
08-13
在 Windows 桌面应用开发中，文本编辑工具是非常常见的需求，而字体样式的自定义更是提升用户体验的重要功能。本文将基于 C# WinForm 技术，解析两个字体编辑器版本（基础版与进阶版）的实现思路，带你了解如何从零开始构建一个支持字体自定义的文本编辑工具。 项目结构概览 整个项目包含两个主要版本： 字体编辑器（基础）：实现基本的字体样式设置功能 字体编辑器（进阶）：在基础版之上增加了右键菜单、更丰富的字体设置选项 两个版本均基于.NET Framework 4.7.2 开发，采用 WinForm 传统桌面应用架构，主要包含主窗体（Form1）和字体设置窗体（Form2）两个核心界面。
【办公自动化】Python自动生成Excel报表系统：数据处理、图表生成与邮件发送全流程详解
最新发布
08-13
内容概要：本文介绍了如何利用Python自动化生成专业的Excel报表，涵盖数据提取、格式美化、图表自动生成等功能，帮助用户从重复性劳动中解放出来。文章详细描述了整个流程，包括环境准备与库安装、数据准备与读取、创建Excel报表框架、设计专业表格样式、添加专业图表、插入自动计算公式以及完整代码实现。此外，还提供了扩展功能，如邮件自动发送报表和定时自动生成报表。 适合人群：具备一定编程基础，尤其是对Python有一定了解，并希望提高办公效率的办公人员或数据分析师。 使用场景及目标：①需要定期生成销售报表或其他类型的数据报表；②希望通过自动化工具减少手动操作，提高工作效率；③希望掌握Python在办公自动化中的应用技巧，特别是结合pandas、openpyxl等库进行数据处理和Excel操作。 阅读建议：此资源不仅提供了完整的源码和详细注释，更重要的是引导读者理解每个步骤背后的逻辑和技术细节。因此，在学习过程中，建议读者跟随代码逐步实践，同时理解每一步骤的目的和实现方法。
从无标签语料到打标签，用 SVM 与 LSTM 建模 NLP 情感分析全流程
08-13
资源下载链接为： https://pan.quark.cn/s/6651ac4a793e 从无标签语料到打标签，用 SVM 与 LSTM 建模 NLP 情感分析全流程（最新、最全版本！打开链接下载即可用！）
无人驾驶车辆第七章：高速MPC例子的复现（包含Caraim、Simulink和M文件，版本18 MATLAB 19 CarSim，已成功转换为双移线版本）
08-13
无人驾驶车辆中高速MPC（模型预测控制）的应用实例，特别是双移线版本的具体实现。文章首先概述了高速MPC在无人驾驶领域的关键作用，随后深入探讨了系统架构、算法实现和仿真模型的构建。重点在于使用MATLAB的Cara im文件和Simulink文件来实现MPC算法，通过构建预测模型和实时数据处理，最终完成仿真实验并验证了控制效果。文中还提供了详细的复现步骤，包括软件版本的选择、数据准备、模型构建和测试验证。 适合人群：从事无人驾驶技术研发的专业人士，尤其是对模型预测控制感兴趣的工程师和技术研究人员。 使用场景及目标：适用于希望深入了解和掌握无人驾驶车辆中MPC控制技术的研究人员和开发者，旨在帮助他们理解和复现高速MPC的实际应用场景，提升无人驾驶车辆的稳定性和安全性。 其他说明：本文提供的资料包括MATLAB 18和CarSim 19的相关文件，但不包含详细的指导说明。读者需具备一定的MATLAB和CarSim操作经验才能顺利完成复现过程。
我是新手，我要学习路径规划，自动驾驶
03-01
<think>好的，用户想学习自动驾驶中的路径规划，作为新手，该怎么开始呢？首先，我需要了解用户可能已经具备的知识背景。可能他有一定的编程基础，但对自动驾驶和路径规划不太熟悉。所以，我得从基础开始讲起，逐步引导。 首先，路径规划在自动驾驶中的重要性。这部分需要简明扼要地说明路径规划的作用，比如如何帮助车辆安全、高效地移动。然后，可能需要分步骤介绍学习路径，比如数学基础、编程语言、算法学习、仿真工具等。 数学基础方面，线性代数、微积分、几何学这些是必须的，但用户是新手，可能需要推荐一些入门资源，比如网上的课程或者书籍。同时，要解释这些数学知识如何应用到路径规划中，比如坐标系变换用到线性代数，优化问题需要微积分。 接下来是编程语言，Python和C++比较关键，特别是Python在算法原型开发中的应用，而C++在工业界的实际系统中的应用。可能需要推荐一些学习资源，比如Python的官方教程或者C++的入门书籍。 然后是路径规划算法的分类，全局和局部规划。这里可能需要列举一些经典算法，比如A*、Dijkstra、RRT，以及动态窗口法、模型预测控制等。同时，要说明每种算法的适用场景，比如A*适用于静态环境，而局部规划需要处理实时障碍物。 仿真工具部分，用户可能需要实际操作来练习，所以推荐像CARLA、ROS Gazebo这样的工具，说明它们的作用和如何帮助学习。同时，提到开源自动驾驶框架如Apollo，可以让他们了解实际项目结构。 学习资源推荐时，要区分书籍和在线课程，比如《概率机器人》这样的经典书籍，或者Coursera的相关课程。此外，实践项目建议也很重要，比如复现经典算法，参与开源项目，或者比赛，这能帮助巩固知识。 最后，学习建议部分需要强调数学和编程基础的重要性，理论与实践结合，以及持续关注最新技术。用户作为新手，可能容易急于求成，提醒他们打好基础是关键。 需要检查是否有遗漏的部分，比如是否提到了实时系统、传感器数据处理，或者硬件方面的知识？可能用户暂时不需要深入硬件，但路径规划确实与传感器数据紧密相关，所以可能需要简要提及。 另外，要确保推荐的学习资源是中文的，或者有中文版本，方便用户获取。比如提到的《概率机器人》是否有中文译本，以及推荐的在线课程是否有中文选项。 整体结构是否清晰？从基础到进阶，分步骤引导，最后给出资源和实践建议，应该能帮助用户建立学习路径。需要避免使用过于专业的术语，或者解释清楚术语，确保新手能理解。 最后，用LaTeX格式表达数学公式时，检查是否正确，比如积分、方程等是否用$$包围，行内公式用$符号。比如例子中的积分表达式是否正确，以及变量是否用斜体。 总结下来，回答需要结构清晰，循序渐进，涵盖必要的基础知识、工具使用、算法学习、实践项目，以及持续学习的建议，帮助用户构建完整的学习路径。</think>学习自动驾驶中的路径规划是一个循序渐进的过程。以下是针对新手的系统性学习路径建议： --- ### 一、基础知识储备 1. **数学基础** - **线性代数**：向量、矩阵运算（用于坐标系变换和状态描述） - **微积分**：导数和积分（用于运动学和动力学建模） - **几何学**：曲线、路径曲率计算（如贝塞尔曲线、样条曲线） - **优化理论**：最小二乘法、凸优化（用于路径平滑和约束满足） 2. **编程基础** - **Python**：快速实现算法原型（推荐库：NumPy、Matplotlib） - **C++**：工业级自动驾驶系统的常用语言（需掌握面向对象编程） - **ROS（Robot Operating System）**：机器人开发框架（用于仿真和算法部署） --- ### 二、路径规划核心概念 1. **问题分类** - **全局路径规划**（Static Environment） - 经典算法：Dijkstra、A*、RRT（快速随机探索树） - 目标：生成从起点到终点的全局最优路径 - **局部路径规划**（Dynamic Environment） - 经典算法：动态窗口法（DWA）、模型预测控制（MPC） - 目标：实时避障和轨迹优化 2. **核心指标** - 安全性（碰撞概率）、平滑性（曲率连续）、舒适性（加速度约束） - 计算效率（实时性要求） --- ### 三、学习路径规划算法 1. **经典算法实现** - **A*算法**： $$ f(n) = g(n) + h(n) $$ 其中 $g(n)$ 是起点到当前节点的代价，$h(n)$ 是启发函数（如欧氏距离）。 - **RRT***：基于采样的渐进最优算法，适合高维空间。 - **Hybrid A***：结合离散栅格与连续状态，适用于车辆运动学模型。 2. **进阶内容** - **行为规划**（Behavior Planning）：决策超车、跟车等策略。 - **轨迹优化**：使用QP（二次规划）或非线性优化生成平滑轨迹。 --- ### 四、工具与仿真环境 1. **开发工具** - **CARLA**：开源自动驾驶仿真平台（支持Python/ROS接口） - **Apollo（百度）**：开源自动驾驶框架（含完整规划模块） - **MATLAB/Simulink**：快速验证控制算法 2. **实践项目** - **任务1**：在2D栅格地图中实现A*算法避障 - **任务2**：使用ROS+Gazebo模拟车辆局部路径规划 - **任务3**：在CARLA中复现高速场景下的变道逻辑 --- ### 五、学习资源推荐 1. **书籍** - 《概率机器人》（Probabilistic Robotics）- 第10章运动规划 - 《自主移动机器人导论》（Introduction to Autonomous Mobile Robots） 2. **在线课程** - Coursera：自动驾驶专项课程（University of Toronto） - Udacity：无人驾驶工程师纳米学位（需一定编程基础） 3. **开源代码** - Apollo GitHub仓库（规划模块：`modules/planning`） - ROS导航栈（`move_base`功能包） --- ### 六、学习建议 1. **从简单场景入手**：先掌握静态环境下的规划，再逐步加入动态障碍物。 2. **注重可视化调试**：使用Matplotlib或RViz观察算法输出结果。 3. **参与开源社区**：关注Apollo、Autoware等项目的开发者论坛。 4. **关注最新技术**：如深度学习驱动的端到端规划（Waymo、Tesla方案）。 --- 通过以上路径，结合理论学习与项目实践，你可以逐步掌握自动驾驶路径规划的核心技术。初期可能会遇到数学公式推导或代码调试的困难，建议通过复现经典论文（如RRT*的原始论文）来加深理解。
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