蔚蓝alphadog（c500）机器狗 ROS API接口整理

       将alphadog的ros包拷贝到当前工作空间目录下，本机默认为robot_ws目录（副节点），在工作空间使用catkin_make编译，编译成功后执行如下操作：

      1、ROS从节点连接机器狗主节点
        在从节点的工作空间robot_ws目录执行客户端程序执行如下命令：
         $ . ./devel/setup.bash //设置环境
         $  export ROS_MASTER_URI=http://10.10.10.10:11311  //机器狗主节点ip地址及接口
         $ //export ROS_HOSTNAME=10.10.10.2  #自己电脑的ip地,
         $ export ROS_IP=10.10.10.2    //推荐使用客户端ROS_IP  本机为：10.10.10.2

         执行完毕后，即可在当前客户端窗口中执行 rostopic list 查看主题是否正常展示

     2、控制指令发送

            方式一：./devel/lib/ros_alphadog/do_action 0  #通过执行程序的方式调用主节点动作

           方式二：rosrun ros_alphadog do_action 0        #通过ros运行节点程序

           注：具体参数详见4动作列表整理

     3、动作获得及速度设置

        ./devel/lib/ros_alphadog/get_actions   #得到可执行动作

       ./devel/lib/ros_alphadog/set_velocity -0.2 0 0    #设置运动速度，参数分别为x,y,z的速度分解

   4、动作列表整理

          action [0] EStop  #紧急停止
          action [1] Wake  # 唤醒
          action [2] Get down #卧下
         action [3] Recovery stand #恢复站立
         action [4] Move
         action [257] Jump
         action [258] Jump round
         action [259] Jump forward
         action [273] Sway
         action [516] Kick
         action [513] Pee
         action [514] Shake hand
        action [515] Knock
        action [545] Coax
        action [274] Adjust center of mass

5、参数设置

    # 运动控制参数配置
   gen.add("controller_type", int_t, 1001, "Controller type.", 1, 0, 4) 

   //控制类型默认SBUS，SBUS=1；ROS/WIFI=2；LEASH=3（狗绳）

gen.add("user_mode", int_t, 1002, "User mode.", 2, 0, 4)  
   //用户模式默认2 ；EXTREME=1（极限模式）；KIDS=2（儿童）；NORMAL=3（普通模式）；DANCE=4（舞蹈模式）；QUIET=5（比较安静模式）；MUTE=6（静音模式）；LONG_ENDURANCE=7（长续航模式）
   
gen.add("gait", int_t, 1003, "Gait.", 3, 0, 11)  //步态3；
                //TROTTING=0（对角步态，稳定性好）；TROTRUNNING=1(对角奔跑步态，速度快);TROTWALKING=2（缓慢的对角步态，速度慢）;FREETROTTING=3（自由对角步态，自动根据速度调节，包括平衡站立，稳定与速度兼备）;
                //STANDING=4（平衡站立）；BOUNDING=5（跳跑步态）；PACING=6（踱步步态）；PRONKING=7（跳跃步态）；WALKING=8（行走步态，按照常规四足动物行走时的摆腿顺序）；
                //GALLOPING=9（疾驰步态，类似于马奔跑的摆腿顺序）；BRISKTROTWALKING=10（比TROTWALKING稍快的对角步态）；STATICWALKING=11（准静态缓慢行走）；BRISKWALKING=12（准静态竞走）
                //FASTWALKING=13（准静态快速行走）；FREEWALKING=14（自由准静态行走步态，会根据速度指令自动调节步态）；FREESTATIC=15（自由静态步态，移动中保持静态稳定，会根据速度调节摆腿周期）；

gen.add("swing_traj_type", int_t, 1004, "Swing leg trajectory type.", 1, 0, 2)  //摆腿轨迹类型 1
               //Efficient=0(高效、省电);General=1（通用模式，适用大多数场景）;Avoid obstacle=2（更适合跨越障碍和楼梯的摆腿轨迹）;Elegant=3（优雅的摆腿轨迹）;Compliant=4（避免髋关节转动的摆腿轨迹）;

gen.add("ground_model", int_t, 1005, "Ground model to control body and legs.", 4, 0, 4)  //地面模型 4
              //HORIZEN=0(保持身体水平);OBSTACLE=1(身体姿态自适应地形坡度);STAIRS=2（上下楼梯）;SLOPE=3（斜坡地形）;COMMON=4（通用地形）;

gen.add("vx", double_t, 1012, "Forward/backward translation speed in m/s.", 0, -2.0, 3.0)
gen.add("vy", double_t, 1012, "Left/right translation speed in m/s.", 0, -2.0, 2.0)
gen.add("wz", double_t, 1012, "Spin speed in rad/s.", 0, -8.0, 8.0)
gen.add("roll", double_t, 1010, "Roll angle in rad.", 0, -0.52, 0.52)
gen.add("pitch", double_t, 1010, "Pitch angle in rad.", 0, -0.52, 0.52)
gen.add("yaw", double_t, 1010, "Yaw angle in rad.", 0, -1.04, 1.04)
gen.add("body_tilt_x", double_t, 1008, "Forward/backward tilt.", 0.0, -0.08, 0.08) //前后偏移
gen.add("body_tilt_y", double_t, 1008, "Left/right tilt.", 0.0, -0.05, 0.05)       //左右偏移
gen.add("body_height", double_t, 1008, "Body height in meters.", 0.285, 0.16, 0.36)
gen.add("foot_height", double_t, 1007, "Foot swing height in meters.", 0.06, 0.001, 0.24)
gen.add("swing_duration", double_t, 1006, "Foot swing duration in seconds.", 0.16, 0.1, 5.0)  //腿摆动周期
gen.add("friction", double_t, 1013, "Ground friction coefficient.", 0.45, 0.1, 1.0)
gen.add("scale_x", double_t, 1009, "Supporting plane scale ratio in x-axis.", 1.0, 0.3, 1.8)
gen.add("scale_y", double_t, 1009, "Supporting plane scale ratio in y-axis.", 1.0, 0.3, 1.8)
gen.add("free_leg", int_t, 1014, "Free leg ID when recoding custom action.", 1, 1, 4)
gen.add("swaying_duration", double_t, 1015, "Body swaying duration in seconds.", 2.0, 1.0, 10.0) //左右摆动周期
gen.add("jump_distance", double_t, 1016, "Jump forward distance in meters.", 0.5, 0.0, 1.0)
gen.add("jump_angle", double_t, 1017, "Jump round angle in rad.", 0.0, -3.14, 3.14)
gen.add("decelerate_time", double_t, 1018, "Time in seconds to start decelerate after the last velocity command from ROS controller.", 1.0, 0.0, 86400.0)
gen.add("decelerate_duration", double_t, 1018, "Duration in seconds while decreasing velocity command from ROS controller to 0m/s.", 1.0, 0.0, 86400.0)
gen.add("velocity_decay", double_t, 1019, "Decay ratio of velocity.", 0.5, 0.0, 1.0) //速度指令衰减比例

rc_sets = gen.add_group("remote_controller_config")
rc_sets.add("action_0", int_t, 1020, "Action 0 on remote controller.", 514, 16, 65535) # SHAKE HAND 挥手
rc_sets.add("action_1", int_t, 1020, "Action 1 on remote controller.", 273, 16, 65535) # SWAYING    身体左右摇摆
rc_sets.add("action_2", int_t, 1020, "Action 2 on remote controller.", 258, 16, 65535) # JUMP_ROUND  跳跃旋转
rc_sets.add("action_3", int_t, 1020, "Action 3 on remote controller.", 18, 16, 65535) # STAND_ON_TWO_LEGS  两腿站立

6、主题关联

官方附带的一张图

后续，将数理几个关键的参数设置以及主要的主题数据，例如/body_status,/dog_ctrl_state,/dog_ctrl_config,/joint_states,/robot_system_info,/robot_ctrl_status等关键主题与控制算法和状态估计之间的关系。为后期的自主导航提供基础。