20、合作驾驶与无车道变更道路运输系统及城市交通控制系统解析

合作驾驶与无车道变更道路运输系统及城市交通控制系统解析

合作驾驶与无车道变更道路运输系统

在交通领域，合作驾驶以及无车道变更道路运输系统的研究正不断推进。在相关研究中，涉及到一些重要的参数定义。其中，L 代表车辆长度，在研究中假定所有车辆长度相同；$S_{lower_{c;k}}$ 和 $S_{upper_{c;k}}$ 分别表示从通道起点到通道 c 上冲突 k 的下边界和上边界的距离。

为了解决优化模型，会对 $t_{allow_{i;arrive}}$ 进行离散化处理，并从 $t_{normal_{i;arrive}}$ 开始枚举所有可能的值。由于预约数量（即 $J_{c;k}$）通常有限，获取 $t_{allow_{i;arrive}}$ 的最优值是比较高效的。在得到 $t_{allow_{i;arrive}}$ 的最优值后，会计算并保存每个冲突 k 对应的 $t_{start_{c;k}}(t_{allow_{i;arrive}})$ 和 $t_{end_{c;k}}(t_{allow_{i;arrive}})$，以声明占用情况。

在模拟测试方面，有研究人员对 CACD 策略在两种 CI - A 场景下进行了测试，场景基于一个三车道四臂的孤立交叉口。一个目的是验证无碰撞设计，另一个是测试效率。结果表明，所提出的 CI - A 能够保证交通安全，并且其效率优于具有特定方向转弯车道的合作交叉口和传统的定时信号控制交叉口。

为了更好地可视化所提出的无车道变更道路运输系统，还开发了 CI - A、CMA 和 CDA 的动画。通过动画的快照可以初步了解系统的运行情况，完整动画可在网页（https://www.zhengbinghe.com/lcfree.html