在git上找到这一份代码，感谢原作者的分享。原来应该是使用keil51编译的，我是macos, 没法安装，于是改了一下，让它可以使用免费的sdcc编译。 修改的过程也进行了阅读理解和注释，加上了makefile小工具。
把原来的keil的语法改成了sdcc的写法，可以使用sdcc编译。
## 编译方法
1. 安装sdcc
2. 安装make和srecord工具
3. 运行make命令
4. 如果不安装make 工具, 也可以使用命令行编译:
sdcc LoliDualBrusedBiEsc.c -o LoliDualBrusedBiEsc.ihx
使用的mcu是STC15 系列的应该都可以, 只有需要6个IO就可以了， 两个IO输出，4个IO输出.
如STC15W104系列, 使用sdcc编译出来大约是1.3K , 选用2K flash的型号应该就可以了， 使用dip8/dfn8 最少的脚的都行。
源代码比较小，直接贴出来，大家copy下来保存即可， 用到的朋友，请点个赞吧。
github的链接：GitHub - aerror2/LoliDualBrushedBiEsc: Loli Dual Brushed Motor bidirectional ESC firmware
#include <8052.h>
#define u8 unsigned char
#define u16 unsigned int
#define NOP() __asm NOP __endasm
//----------------------------------------------------------
//STC15寄存器声明
// 将这些行：
// sfr P3M1=0xb1;
// sfr P3M0=0xb2;
// sfr AUXR=0x8e;
// sfr T2H=0xd6;
// sfr T2L=0xd7;
// sfr IE2=0xaf;
//----------------------------------------------------------
//引脚定义
// sbit A1=P3^0;
// sbit A2=P3^1;
// sbit B1=P3^2;
// sbit B2=P3^3;
// sbit IN1=P3^5;
// sbit IN2=P3^4;
// 改为：
__sfr __at(0xB1) P3M1; // P3M1 寄存器
__sfr __at(0xB2) P3M0; // P3M0 寄存器
__sfr __at(0x8E) AUXR; // AUXR 寄存器
__sfr __at(0xD6) T2H; // Timer2 高字节
__sfr __at(0xD7) T2L; // Timer2 低字节
__sfr __at(0xAF) IE2; // 中断使能寄存器2
// 改为：
__sbit __at(0xB0) P30; // P3.0
__sbit __at(0xB1) P31; // P3.1
__sbit __at(0xB2) P32; // P3.2
__sbit __at(0xB3) P33; // P3.3
__sbit __at(0xB5) P35; // P3.5
__sbit __at(0xB4) P34; // P3.4
#define A1 P30 //电机信号输出A
#define A2 P31 //电机信号输出A
#define B1 P32 //电机信号输出B
#define B2 P33 //电机信号输出B
#define IN1 P35 //pwm 输入1
#define IN2 P34 //pwm 输入2
//----------------------------------------------------------
//软件PWM
u8 PWM_count;
u8 PWM_duty_A;
u8 PWM_duty_B;
u8 PWM_value;
//----------------------------------------------------------
//控制
u16 timer1,timer2;
u16 pulse;
u16 IN1_H_time,IN2_H_time;
// 将这些行：
// bit IN1_last,IN2_last;
// bit get_pulse1,get_pulse2;
// bit get_new;
// bit Direction_A,Direction_B;
// 改为：
unsigned char status_bits;
#define IN1_last (status_bits & 0x01) // 位0
#define IN2_last (status_bits & 0x02) // 位1
#define get_pulse1 (status_bits & 0x04) // 位2
#define get_pulse2 (status_bits & 0x08) // 位3
#define get_new (status_bits & 0x10) // 位4
#define Direction_A (status_bits & 0x20) // 位5
#define Direction_B (status_bits & 0x40) // 位6
// 设置位的宏
#define SET_IN1_last() (status_bits |= 0x01)
#define SET_IN2_last() (status_bits |= 0x02)
#define SET_get_pulse1() (status_bits |= 0x04)
#define SET_get_pulse2() (status_bits |= 0x08)
#define SET_get_new() (status_bits |= 0x10)
#define SET_Direction_A() (status_bits |= 0x20)
#define SET_Direction_B() (status_bits |= 0x40)
// 清除位的宏
#define CLR_IN1_last() (status_bits &= ~0x01)
#define CLR_IN2_last() (status_bits &= ~0x02)
#define CLR_get_pulse1() (status_bits &= ~0x04)
#define CLR_get_pulse2() (status_bits &= ~0x08)
#define CLR_get_new() (status_bits &= ~0x10)
#define CLR_Direction_A() (status_bits &= ~0x20)
#define CLR_Direction_B() (status_bits &= ~0x40)
int mix_x,mix_y;
//bit Direction_A,Direction_B;
int pulse1=150,pulse2=150;
u8 lose_A=20,lose_B=20; //更新：上电默认处于失控状态，防止第一次信号检测错误
//----------------------------------------------------------
//混控设置
#define mix_en 0 //关闭混控，两路独立
//bit mix_en=1; //开启混控
void delay_ms(u16 ms) //STC15 @12.000MHz
{
u16 i;
do{
i = 12000000 / 13022;
NOP();NOP();NOP();
while(--i) ;
}while(--ms);
}
void delay_us(u8 us) //@12.000MHz
{
while(--us)
{
NOP();NOP();
}
}
void shock( u8 n) //震动发声
{
u8 i;
for(i=0;i<250;i++)
{
A1=0,A2=0;
B1=0,B2=0;
delay_us(n);
A1=1;B1=1;
delay_us(n);
A1=0;B1=0;
delay_us(n);
A2=1;B2=1;
delay_us(n);
}
A1=0,A2=0;
B1=0,B2=0;
delay_us(n);
}
void main()
{
P3=0xF0; //上电关闭输出
P3M0=0x0F; //IO推挽输出
delay_ms(400);
shock(200); //新增 上电音乐，表明正常工作
shock(150);
shock(100);
IE=0x80;
IE2=0x04;
T2L=0xF6;T2H=0xFF; //开启软件PWM
AUXR=0x10;
// 定时器初值：
// T2H = 0xFF, T2L = 0xF6
// 16位初值 = 0xFFF6 = 65526
// 计数次数 = 65536 - 65526 = 10
// 在12T模式下的中断周期：
// 系统时钟：12MHz
// 在12T模式下，定时器时钟 = 12MHz ÷ 12 = 1MHz
// 中断周期 = 10 × (1/1MHz) = 10μs
// AUXR = 0x10 = 0001 0000 (二进制)
// 第3位(T2x12) = 0 12分频
// 第4位(T2C/T) = 0 ，T2C/T=0，内部时钟
// 第5位(T2R)=1 ， 允许T2 运行
while(1)
{
if(get_pulse1)
{
CLR_get_pulse1();
pulse =IN1_H_time;
IN1_H_time=0;
if(pulse >85 && pulse <215) //只受理合理舵量范围
{
timer1=0;
if(pulse <105)pulse =105;
if(pulse >195)pulse =195;
if(lose_A)lose_A--; //丢信号重连保护
else { SET_get_new(); pulse1=pulse; }
}
}
if(get_pulse2)
{
CLR_get_pulse2();
pulse =IN2_H_time;
IN2_H_time=0;
if(pulse >85 && pulse <215)
{
timer2=0;
if(pulse <105)pulse =105;
if(pulse >195)pulse =195; //舵量限幅 1050~1950
if(lose_B)lose_B--; //丢信号重连保护
else { SET_get_new(); pulse2=pulse; }
}
}
if(get_new)
{
CLR_get_new();
if(mix_en) //引脚高电平 使能混控
{
if(pulse2>152 || pulse2<148) //通道2为差向输入，中位死区
{
mix_x=pulse1 + pulse2 -150;
mix_y=pulse1 - pulse2 +150;
}
else
{
mix_x=pulse1; //通道1为同向输入，
mix_y=pulse1;
}
}
else //引脚低电平 两通道独立
{
mix_x=pulse1;
mix_y=pulse2;
}
if(mix_x<105)mix_x=105;
if(mix_x>195)mix_x=195;
if(mix_y<105)mix_y=105;
if(mix_y>195)mix_y=195;
// 理想电机特性：
// PWM占空比 转速
// 0% → 0 RPM
// 20% → 20% 最大转速
// 50% → 50% 最大转速
// 100% → 100% 最大转速
// 实际电机特性：
// PWM占空比 转速
// 0% → 0 RPM
// 20% → 0 RPM (静摩擦力未克服)
// 30% → 5% 最大转速 (刚好克服静摩擦)
// 50% → 45% 最大转速
// 100% → 100% 最大转速
//
//===========================================================
// A路电机控制量计算 - 摩擦力补偿算法
// mix_x取值范围：105-195（对应1050-1950μs）
// 核心思想：通过非线性映射克服电机静摩擦力，实现平滑可控
//===========================================================
if(mix_x>=153 ) // A路正转区间：>=1530μs
{
//=======================================================
// 正转摩擦力补偿公式：(mix_x-151)*100/44
//=======================================================
// 关键参数解析：
// • mix_x-151：起始点偏移补偿
// - 151而非150(中位)：提供1单位预加载
// - 当mix_x=153时：153-151=2 → 最小输出≠0
// - 避免在静摩擦阈值附近震荡
//
// • 除以44而非45：量程优化补偿
// - 理论量程：195-150=45
// - 实际量程：195-151=44
// - 效果：将更多分辨率分配给低速区间
//
// • 乘以100：转换为百分比PWM占空比
//
// 补偿效果对比：
// 遥控量 | 线性映射 | 补偿映射 | 实际转速响应
// 153 | 6.7% | 4.5% | 立即缓慢启动
// 160 | 22.2% | 20.5% | 平滑低速运行
// 180 | 66.7% | 65.9% | 稳定中速运行
// 195 | 100% | 100% | 最高速运行
PWM_duty_A= (mix_x-151)*100/44; // 补偿摩擦力的非线性映射
CLR_Direction_A(); // 设置A路正转方向（A2输出PWM，A1保持低）
}
else if(mix_x<=147 ) // A路反转区间：<=1470μs
{
//=======================================================
// 反转摩擦力补偿公式：(149-mix_x)*100/44
//=======================================================
// 对称性设计原理：
// • 149-mix_x：反向起始点偏移
// - 149而非150：提供反向1单位预加载
// - 当mix_x=147时：149-147=2 → 最小反向输出≠0
// - 与正转形成完美对称的控制特性
//
// • 反向量程：149-105=44（与正转量程相同）
// - 保证正反转响应的一致性
// - 用户操作感受完全对称
//
// 反转补偿效果：
// 遥控量 | 反转深度 | PWM占空比 | 实际转速响应
// 147 | 2 | 4.5% | 立即缓慢反转
// 140 | 9 | 20.5% | 平滑低速反转
// 120 | 29 | 65.9% | 稳定中速反转
// 105 | 44 | 100% | 最高速反转
PWM_duty_A= (149-mix_x)*100/44; // 反转摩擦力补偿
SET_Direction_A(); // 设置A路反转方向（A1输出PWM，A2保持低）
}
else // A路停止死区：1470-1530μs（60μs宽度）
{
//=======================================================
// 死区设计的工程意义：
//=======================================================
// • 防止误触发：遥控杆中位附近的微小抖动不会导致电机转动
// • 明确停止：提供清晰的"停止"状态，用户操作更确定
// • 保护电机：避免正反转快速切换导致的电流冲击
// • 节能设计：中位时完全关闭PWM输出
PWM_duty_A=0; // 完全停止输出，电机进入制动状态
}
//===========================================================
// B路电机控制量计算（基于mix_y的值）
// mix_y取值范围：105-195（对应1050-1950μs）
//===========================================================
if(mix_y>=153 ) // B路正转判断：>=1530μs（中位150+死区3）
{
// 正转PWM占空比计算：
// (mix_y-151)*100/44
// 当mix_y=153时：(153-151)*100/44 = 4.5%
// 当mix_y=195时：(195-151)*100/44 = 100%
// 151是正转起始点，44是满量程范围(195-151)
PWM_duty_B= (mix_y-151)*100/44; // 补偿摩擦力的非线性映射
CLR_Direction_B(); // 设置B路正转方向（B2输出PWM）
}
else if(mix_y<=147 ) // B路反转判断：<=1470μs（中位150-死区3）
{
// 反转PWM占空比计算：
// (149-mix_y)*100/44
// 当mix_y=147时：(149-147)*100/44 = 4.5%
// 当mix_y=105时：(149-105)*100/44 = 100%
// 149是反转起始点，44是满量程范围(149-105)
PWM_duty_B= (149-mix_y)*100/44; // 反转时占空比递增
SET_Direction_B(); // 设置B路反转方向（B1输出PWM）
}
else // B路停止区间：1470-1530μs（60μs死区）
{
PWM_duty_B=0; // 停止输出，电机制动
}
}
}
}
//10us 触发一次调用
//IN1_H_time 取值 0-255， 即0-2550us
//IN2_H_time 取值 0-255， 即0-2550us
//PWM_count 是0-100， 即每1000us 重置一次
//PWM_duty_A 和PWM_duty_B, 取值都是0-100，当PWM_count 小于PWM_duty_A/B时，管脚高电平，否则低
//软件PWM 1Khz
void T2_isr() __interrupt(12)
{
if(IN1) //通道1脉宽检测
{
SET_IN1_last();
IN1_H_time++;
}
else
{
if(IN1_last) SET_get_pulse1();
CLR_IN1_last();
}
if(IN2) //通道2脉宽检测
{
SET_IN2_last();
IN2_H_time++;
}
else
{
if(IN2_last) SET_get_pulse2();
CLR_IN2_last();
}
PWM_count++;
if(PWM_count==100) //100级分辨率
{
PWM_count=0;
timer1++;
if(timer1>500)//0.5S无信号保护
{
timer1=0; lose_A=30;
pulse1=150; SET_get_new();
}
timer2++;
if(timer2>500)//0.5S无信号保护
{
timer2=0; lose_B=30;
pulse2=150; SET_get_new();
}
}
//=======================================================================
// PWM输出控制部分 - 每10μs执行一次（中断频率100kHz）
// PWM周期：1ms（PWM_count从0计数到100）
// PWM分辨率：100级（占空比精度1%）
//=======================================================================
// A路电机H桥PWM控制
if(PWM_duty_A > PWM_count) // PWM有效期间（高电平期间）
{
if(Direction_A) // 方向控制：1=反转，0=正转
A1=1; // 反转：A1高，A2保持低（由else分支控制）
else
A2=1; // 正转：A2高，A1保持低（由else分支控制）
}
else A1=0,A2=0; // PWM无效期间：A1、A2都为低电平（电机停止/刹车）
// B路电机H桥PWM控制（逻辑与A路相同）
if(PWM_duty_B > PWM_count) // PWM有效期间（高电平期间）
{
if(Direction_B) // 方向控制：1=反转，0=正转
B1=1; // 反转：B1高，B2保持低
else
B2=1; // 正转：B2高，B1保持低
}
else B1=0,B2=0; // PWM无效期间：B1、B2都为低电平（电机停止/刹车）
}Makefile
CC = sdcc
stctool = stcgal
protocol = stc15
upload_port = /dev/tty.wchusbserial*
all: build
build:
@mkdir -p build
$(CC) LoliDualBrusedBiEsc.c -o build/LoliDualBrusedBiEsc.ihx
upload:
$(stctool) -P $(protocol) -p $(upload_port) LoliDualBrusedBiEsc.ihx
clean:
rm -f *.asm *.lst *.map *.mem *.rel *.rst *.sym *.lk *.hex *.ihx
rm -rf build
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