ROS2 自定义话题接口

acanab

已于 2024-06-02 10:24:10 修改

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文章标签：机器人 ubuntu linux

于 2024-06-01 11:16:37 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/acanab/article/details/139370458

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ROS2 自定义话题接口

ros2 pkg create village_interface

在src/village_interface 下构建msg文件夹
src/village_interface/msg 下新建一个Novel.msg Novel.msg 开头第一个字母一定要大写
写入 Novel.msg

#原始数据类型
string content

# 调用sensor_msgs/Image
sensor_msgs/Image image

接口编译
修改cmakelists.txt

find_package(sensor_msgs REQUIRED)  # 因为使用了sensor_msgs下的数据类型
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED) # 生成接口依赖

rosidl_generate_interfaces(
${PROJECT_NAME}  #工程名
  "msg/Novel.msg"   #想要生成的接口源文件所在位置
  DEPENDENCIES sensor_msgs  #生成接口时需要的依赖
)

修改package.xml

  <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>

这里是添加的
  <depend>sensor_msgs</depend>
  <build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>
  <exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
  <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>




  <test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
  <test_depend>ament_lint_common</test_depend>